一 消息队列的结构框图

xTasksWaitingToSend‌：这个列表存储了所有因为队列已满而等待发送消息的任务。当任务尝试向一个已满的队列发送消息时，该任务会被挂起并加入到xTasksWaitingToSend列表中，直到队列中有空间可用‌，

xTasksWaitingToReceive‌：这个列表存储了所有因为队列为空而等待接收消息的任务。当任务尝试从一个空队列读取消息时，该任务会被挂起并加入到xTasksWaitingToReceive列表中，直到队列中有数据可用‌

消息队列中的消息队列数量通常由数量上限的限制，但是xTasksWaitingToSend‌以及xTasksWaitingToReceive‌这两个链表中可以加入的任务数量没有明确的上限限制。

二 freertos一个事件添加到消息队列超时怎么处理

在使用FreeRTOS时，如果你需要将一个事件添加到消息队列中，并且希望在特定时间内完成，可以通过几种方式来处理超时情况。下面是一些常用的方法：

1. 使用xQueueSend和超时参数

xQueueSend函数允许你指定一个阻塞时间（以tick为单位），如果在指定的时间内队列没有被空间，则会返回一个错误码。

#include "FreeRTOS.h"

#include "queue.h"

QueueHandle_t xQueue;

void *pvItemToQueue = NULL; // 指向你想要发送的数据的指针

TickType_t xTicksToWait = 10; // 等待时间，例如10 ticks

BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

if( xQueueSend( xQueue, &pvItemToQueue, xTicksToWait ) != pdPASS )

{

// 发送失败，可能是因为超时或队列已满

}

2. 使用xQueueSendToBack或xQueueSendToFront和超时参数

这两个函数与xQueueSend类似，但是它们提供了更多的灵活性，例如你可以选择将数据添加到队列的前面或后面。

if( xQueueSendToBack( xQueue, &pvItemToQueue, xTicksToWait ) != pdPASS )

{

// 发送失败，可能是因为超时或队列已满

}

3. 使用xQueueSendToFrontFromISR和超时参数（中断服务例程中使用）

如果你在中断服务例程（ISR）中需要发送消息，可以使用xQueueSendToFrontFromISR，同样可以指定超时。

BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

if( xQueueSendToFrontFromISR( xQueue, &pvItemToQueue, &xHigherPriorityTaskWoken ) != pdTRUE )

{

// 发送失败，可能是因为队列已满

}

if( xHigherPriorityTaskWoken != pdFALSE )

{

// 可能需要从ISR唤醒更高优先级任务

portYIELD_FROM_ISR(); // 或者相应的端口特定的唤醒调用

}

4. 处理超时后的逻辑

无论哪种方式，处理超时后的逻辑都是非常重要的。例如，你可能需要重新尝试发送消息，或者执行一些错误处理操作。例如：

if( xQueueSend( xQueue, &pvItemToQueue, xTicksToWait ) != pdPASS )

{

// 超时处理逻辑，例如重新尝试或者记录错误等

// 可以选择在一定次数后停止尝试，避免无限重试导致的资源耗尽问题。

}

5. 使用xQueueOverwrite（如果适用）

如果你只是想覆盖队列中的现有数据而不是添加新数据（这在某些特定情况下很有用），可以使用xQueueOverwrite，它不涉及超时问题。

if( xQueueOverwrite( xQueue, &pvItemToQueue ) != pdPASS )

{

// 覆盖失败，可能是因为队列中没有数据可以被覆盖。

}

结论

通过上述方法，你可以有效地处理在使用FreeRTOS时向消息队列发送消息的超时情况。选择合适的方法取决于你的具体需求和场景。