文件示例
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(pkg01_helloworld_cpp)
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
# 引入外部依赖包
find_package(rclcpp REQUIRED)
# 映射源文件与可执行文件
add_executable(helloworld src/helloworld.cpp)
# 设置目标依赖库
ament_target_dependencies(
helloworld
"rclcpp"
)
# 定义安装规则
install(TARGETS helloworld
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
# the following line skips the linter which checks for copyrights
# comment the line when a copyright and license is added to all source files
set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
# the following line skips cpplint (only works in a git repo)
# comment the line when this package is in a git repo and when
# a copyright and license is added to all source files
set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()
ament_package()
这个文件是做什么的？
想象你有一个做蛋糕的食谱，这个文件就像是一个 “代码食谱”，专门教电脑怎么做一杯 “HelloWorld 程序饮料”。它告诉电脑：
- 需要什么材料（比如面粉=代码文件，烤箱=编译器）
- 怎么做步骤（先打蛋，再搅拌=先编译，再链接）
- 摆盘方式（装到哪个盘子里=程序安装到哪里）
逐行解释
1. 厨房准备
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
- 意思：“我这个食谱必须用 智能烤箱3.8版 以上才能做！太旧的烤箱做不出来！”
project(pkg01_helloworld_cpp)
- 意思：“这个蛋糕的名字叫 ‘一号HelloWorld蛋糕’，后面步骤都用于辅助完成这个蛋糕”
2. 检查厨房工具
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
- 意思：
- 如果用的是 GCC牌搅拌机 或者 Clang牌榨汁机（两种常见编译器）
- 就打开 严格模式：做蛋糕时鸡蛋壳掉进去（代码小错误）都要报警！
3. 买材料（找依赖包）
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
- 意思：
- ament_cmake：去仓库拿 ROS专用模具（没有这个模具，蛋糕形状不对）
- rclcpp：再拿 ROS的奶油枪（没这个奶油枪，蛋糕上的字写不出来）
REQUIRED：这两样材料 必须买到！买不到就直接报错不做！- 同时自动记录这些工具的位置，相当于使用了include_directories和target_link_libraries
- 以上都只是确认某些工具是否存在，不对程序本身产生影响，相当于环境检查
以下真正开始编译相关
4. 开始做蛋糕
add_executable(helloworld src/helloworld.cpp)
- 意思：
- 把 src文件夹里的helloworld.cpp（蛋糕原料）
- 倒进模具，做成一个叫 helloworld 的蛋糕本体（可执行程序）
ament_target_dependencies(helloworld "rclcpp")
- 意思：
- 告诉员工：“做这个蛋糕时，必须加ROS奶油枪里的奶油！不然味道不对！”
- 该命令用于，寻找依赖的依赖（递归收集所有间接依赖），并自动绑定到可执行文件上，进一步简化了环境配置
同时，如果当前功能包还依赖了其他功能包，那么该函数还会自动继承其他包的依赖，无需重复声明
5. 摆盘上桌（安装）
install(TARGETS helloworld DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
- 意思：
- 把做好的 helloworld蛋糕 放进冰箱的 lib/一号HelloWorld蛋糕 格子（安装目录）
- 这样客人（其他程序）就知道去哪拿了
- 该命令用于构建系统，输入参数包括：
- 目标可执行文件和配置文件
- 指定安装路径（需符合ROS目录规范，否则ROS会找不到节点，导致运行失败）
6. 质量检查（可选）
if(BUILD_TESTING)
...
set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE) # 跳过检查有没有贴商标
set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE) # 跳过检查果汁纯度
...
endif()
- 意思：
- 如果开启质检模式（默认开）：
- 但这里偷偷跳过了两个检查：
- 不检查 有没有版权声明（比如蛋糕上没贴生产日期）
- 不检查 代码风格（比如果汁瓶子没摆整齐）
- 但这里偷偷跳过了两个检查：
- 实际做产品时要打开这些检查！这里跳过了是因为懒
- 如果开启质检模式（默认开）：
7. 最后封箱
ament_package()
- 意思：
- 把整个蛋糕打包，贴上 “ROS官方认证” 的标签
- 告诉其他ROS程序：“我这个蛋糕做好啦，你们可以来吃了！”
整个流程类比
想象你在开一家奶茶店：
- 确定店名 →
project(...) - 规定必须用高级咖啡机 →
cmake_minimum_required - 检查员工有没有戴手套（严格模式） → 编译器警告选项
- 检查设备是否齐全，工作是否正常 →
find_package - 做奶茶：把红茶+牛奶倒进杯子 →
add_executable - 必须加珍珠（依赖项） →
ament_target_dependencies - 把奶茶放进指定展示柜 →
install - 偷偷跳过卫生检查 →
跳过lint检查 - 挂上营业招牌（一切工作完成，就等有人来买） →
ament_package()
最终效果
当你运行这个"食谱"（CMakeLists.txt）后，你会得到：
- 一杯叫
helloworld的奶茶/蛋糕（可执行程序） - 自动放在ROS系统的"展示柜"里（安装目录）
- 其他ROS程序可以直接点这杯奶茶喝/蛋糕吃（调用它）
这就是ROS程序从代码变成可运行程序的全过程！
