速度估算有M法和T法测速2种常用方法，工业控制PLC上基本采用M法测速，M法测速的详细原理，这里不再赘述。感兴趣的可以参看下面的文章链接：

PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC如何测量采集编码器的位置数据，不清楚的可以参看我的另一篇博文：三菱FX3U PLC高速计数器应用（附代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客本文主要以三菱FX3U系列的高速计数为例来讲解，我们简单的看下三菱的编程手册对高速计数器的描述，工业现场建议大家采用AB双向计数模式，这种模式的抗干扰会好很多，单向计数模式在现场干扰比较大的情况下，计数误差会非常大。...https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/124963642 ......https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/125022313速度信号采集和滤波是分不开的，对速度信号滤波常用的算法就是一阶RC了，详细滤波算法请参看看下面的博客：