内容介绍了一体化低压伺服Ethercat通信的电机在汇川H5UPLC上的使用，本篇主要讲解环境的搭建以及使用AutoShop软件的在线调试功能，简单控制电机位置、速度模式运行；

一、系统构成

本系统主要构成是电脑，H5U-1614MTD-A8，PMM6020B-Ethercat

二、环境准备

1、接线示意图

2、AutoShop软件安装

按照提示进行步骤安装；

三、新建工程

1、双击打开AutoShop；

2、新建工程如下步骤

3、新工程界面如下

四、安装描述文件

1、导入描述文件

2、AutoShop软件重启、查看已安装描述文件

五、工程组态

1、PLC通信状态测试

（这里以USB为例介绍，自行安装USB驱动。）

点击TEST，选择USB，再点击测试，如下界面表示PLC与电脑通信连接成功，再点击确定即可；

2、添加Ethercat设备

在配置栏中点击“Ethercat“，右击选择自动扫描，

3、更新组态

选中电机，点击更新组态，如下图所示；

六、编码器脉冲数设置

1、设置过程如下图所示

七、登录下载

1、如下图，编译-下载-运行-监控；

2、正常通信、监控的状态如下

八、在线调试

1、点击“进入伺服调试“

2、使能电机并查看状态

点击使能之后，状态为StandStill状态

3、位置控制

选择相对定位，目标位置给10，目标速度、加/减速度给5，点击开始，电正向转动10圈。目标位置给-10，电机反向转动10圈。

4、速度控制

选择连续运动，给定目标速度、加速度、减速度，点击开始，点击即可运行。