在任何RTOS中，都具有一个重要的通信机制----消息队列。

​ 队列是任务间通信的主要形式。**它们可用于在任务之间、中断和任务之间发送消息。**在大多数情况下，它们被用作线程安全的FIFO(先进先出)缓冲区，新数据被发送到队列的后面，不过数据也可以发送到前面。

​

​ 消息队列就是通过RTOS内核提供的服务，任务或中断服务子程序可以将一个消息（注意，FreeRTOS消息队列传递的是实际数据，并不是数据地址，RTX，uCOS-II和uCOS-III是传递的地址）放入到队列。同样，一个或者多个任务可以通过RTOS内核服务从队列中得到消息。通常，先进入消息队列的消息先传给任务，也就是说，任务先得到的是最先进入到消息队列的消息，即先进先出的原则（FIFO），FreeRTOS的消息队列支持FIFO和LIFO两种数据存取方式。

Queue 内存的分配情况如上图所示， 在该数据结构中， 其中有两个链表变量 `xTasksWaitingToReceive` 和 `xTasksWaitingToSend`， 当某个任务调用队列 API 接收函数准备接收消息时， 队列刚好没有内容， 如果设置了阻塞时间， 则该任务会被插入到 `xTasksWaitingToReceive` 链表中， 等待新消息; 对应的， 发送消息的任务发送消息时碰上队列满了， 也会被插入到 `xTasksWaitingToSend` 链表中， 等待其他任务读取消息后空出空间。

typedef struct QueueDefinition
{
    int8_t *pcHead;             /* 指向队列存储区起始位置,即第一个队列项 */
    int8_t *pcTail;             /* 指向队列存储区结束后的下一个字节 */
    int8_t *pcWriteTo;          /* 指向下队列存储区的下一个空闲位置 */

    union                       /* 使用联合体用来确保两个互斥的结构体成员不会同时出现 */
    {
        int8_t *pcReadFrom;     /* 当结构体用于队列时,这个字段指向出队项目中的最后一个. */
        UBaseType_t uxRecursiveCallCount;/* 当结构体用于互斥量时,用作计数器,保存递归互斥量被"获取"的次数. */
    } u;

    List_t xTasksWaitingToSend;      /* 因为等待入队而阻塞的任务列表,按照优先级顺序存储 */
    List_t xTasksWaitingToReceive;   /* 因为等待队列项而阻塞的任务列表,按照优先级顺序存储 */

    volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;/*< 当前队列的队列项数目 */
    UBaseType_t uxLength;            /* 队列项的数目 */
    UBaseType_t uxItemSize;          /* 每个队列项的大小 */

    volatile BaseType_t xRxLock;   /* 队列上锁后,存储从队列收到的列表项数目，如果队列没有上锁，设置为queueUNLOCKED */
    volatile BaseType_t xTxLock;   /* 队列上锁后,存储发送到队列的列表项数目，如果队列没有上锁，设置为queueUNLOCKED */

    #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
        struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;
    #endif
    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
        UBaseType_t uxQueueNumber;
        uint8_t ucQueueType;
    #endif
    #if ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
        uint8_t ucStaticAllocationFlags;
    #endif
} xQUEUE;
typedef xQUEUE Queue_t;

List_t xTasksWaitingToSend; /*< List of tasks that are blocked waiting to post onto this queue. Stored in priority order. */

List_t xTasksWaitingToReceive; /*< List of tasks that are blocked waiting to read from this queue. Stored in priority order. */
传送门：
【freeRTOS】操作系统之一-任务调度
【freeRTOS】操作系统之二-队列
【freeRTOS】操作系统之三-信号量
【freeRTOS】操作系统之四-事件标志组
【freeRTOS】操作系统之五.-内存管理
【freeRTOS】操作系统之六-低功耗模式
【freeRTOS】操作系统之七-freeRtos移植