自动驾驶感知算法实战专栏：https://blog.csdn.net/charmve/category_12097938.html

1. 高可靠：对障碍物、红绿灯的识别精度有保证
2. 多冗余：各个模块相互支撑、非串行
3. 可量化：PRT、仿真场景测试、Profiling
4. 数据驱动（全流程闭环）

「超融合」感知方案

专注在Robobus市场的轻舟智航，也开始了L2城市NOA的布局。仔细看了下他们的技术方案，轻舟的多传感器时序穿插融合很有特点，官方称之为「超融合」感知方案。

多传感器的融合方案，目前行业主流的方式包括：前融合、中融合和后融合。

前融合属于数据级融合，基于多种传感器的原始数据，更早融合能够保留数据关联性，减少数据缺失。难点是：视觉数据和激光雷达的点云是异构数据&#x