无人机避障——感知部分（Ubuntu 20.04 复现Vins Fusion跑数据集）胎教级教程

news2025/6/9 22:39:59

硬件环境：NVIDIA Jeston Orin nx

系统：Ubuntu 20.04

任务：跑通 EuRoC MAV Dataset 数据集

展示结果：

编译Vins Fusion

创建工作空间vins_ws

# 创建目录结构
mkdir -p ~/vins_ws/src

cd ~/vins_ws/src

# 初始化工作空间（生成 CMakeLists.txt）
catkin_init_workspace

# 克隆官网的代码
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git

cd ..

catkin_make

遇到了不少报错，参考以下内容可以基本解决前期的编译问题。

将c++11 修改为c++14

用VScode搜索set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")，全部替换为set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")，图中我已经全部替换过了。

指定find_package中的OpenCV的版本

用VScode搜索find_package(OpenCV REQUIRED)，全部替换为find_package(OpenCV 4 REQUIRED)，图中我已经全部替换过了。

添加头文件

camera_models>include>camodocal>chessboard>Chessboard.h中添加

#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/calib3d/calib3d_c.h>

在以下文件：

camera_models/include/camodocal/calib/CameraCalibration.h
loop_fusion/src/pose_graph.h
vins_estimator/src/featureTracker/feature_tracker.h
loop_fusion/src/ThirdParty/DVision/BRIEF.h

加入以下的头文件：

#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

修改报错文件

在以下文件

VINS-Fusion/vins_estimator/src/KITTIGPSTest.cpp

VINS-Fusion/vins_estimator/src/KITTIOdomTest.cpp

其中，将 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE修改为cv::IMREAD_GRAYSCALE，同样的直接用VScode搜索 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE将其替换即可。

然后编译

usr/bin/ld: warning: libopencv_video.so.4.2, needed by /home/nvidia/vins_ws/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_video.so.405
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.405, needed by /home/nvidia/vins_ws/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.4.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.405, needed by /usr/local/lib/libopencv_video.so.4.5.5, may conflict with libopencv_core.so.4.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_video.so.4.2, needed by /home/nvidia/vins_ws/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_video.so.405
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.405, needed by /home/nvidia/vins_ws/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.4.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.405, needed by /usr/local/lib/libopencv_video.so.4.5.5, may conflict with libopencv_core.so.4.2
[ 98%] Built target kitti_odom_test
[ 98%] Built target kitti_gps_test
[100%] Linking CXX executable /home/nvidia/vins_ws/devel/lib/vins/vins_node
/usr/bin/ld: warning: libopencv_video.so.4.2, needed by /home/nvidia/vins_ws/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_video.so.405
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.405, needed by /usr/local/lib/libopencv_video.so.4.5.5, may conflict with libopencv_core.so.4.2

编译虽然通过了，但是有警告，这里是因为在链接过程中存在 OpenCV 库版本冲突。系统检测到两个不同版本的 OpenCV 库（4.2 和 4.5.5）被同时链接 。

段错误

如果不解决上述OpenCV 库版本冲突问题，后续运行vins_node将会出现段错误：

解决OpenCV 库版本冲突问题。

最好的解决方法就是全部统一成一个OpenCV 4.5.5。

# 卸载通过 apt 安装的 OpenCV
sudo apt purge -y '^libopencv.*' '^opencv.*'

# 清除残留配置文件
sudo rm -rf /usr/local/include/opencv* /usr/local/lib/libopencv* /usr/local/share/opencv* \
            /usr/include/opencv* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv* \
            ~/.local/lib/python*/*/site-packages/cv2*

# 更新系统库缓存
sudo ldconfig

# 更新下
sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

# 下载Opencv 4.5.5源码
wget https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/4.5.5.zip

# 解压
unzip opencv-4.5.5.zip	

# 安装依赖
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

# 编译安装
mkdir build

cd build

cmake -D WITH_TBB=ON -D WITH_EIGEN=ON -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON  -D BUILD_DOCS=ON -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF  -D WITH_OPENCL=OFF -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_opencv_gpu=OFF -D BUILD_opencv_gpuarithm=OFF -D BUILD_opencv_gpubgsegm=O -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make -j8
sudo make install


# 环境配置
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

# 添加以下路径
/usr/local/lib

# 保存后，终端执行
sudo ldconfig 

# 更新路径
sudo gedit /etc/bash.bashrc

# 最后添加
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

# 保存后，终端执行
source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

然后编译Vins Fusion 发现没有 cv_bridge

ither need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "cv_bridge" with
  any of the following names:

    cv_bridgeConfig.cmake
    cv_bridge-config.cmake

  Add the installation prefix of "cv_bridge" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "cv_bridge_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "cv_bridge" provides a separate development package or SDK, be sure it has
  been installed.
Call Stack (most recent call first):
  VINS-Fusion/loop_fusion/CMakeLists.txt:9 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/nvidia/vins_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/nvidia/vins_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" failed

如果用这条ROS相关的安装cv_bridge的指令还会报错：

# 安装 ROS Noetic 的 cv_bridge
sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge

 原因是系统安装了OpenCV 4.5.5，但通过ROS官方源安装的cv_bridge是针对OpenCV 4.2编译的。而我们的代码需要OpenCV 4.5.5，因此可能需要重新编译cv_bridge以匹配我们安装的OpenCV版本。

重新编译cv_bridge以匹配OpenCV 4.5.5版本

# 1. 卸载旧版本(重要!)
sudo apt remove ros-noetic-cv-bridge

# 2. 创建工作空间
mkdir -p ~/cv_bridge_ws/src
cd ~/cv_bridge_ws/src

# 3. 获取vision_opencv源码(noetic分支)
git clone -b noetic https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

# 4. 关键：修改编译配置
sed -i 's/find_package(OpenCV 3 REQUIRED)/find_package(OpenCV 4.5 REQUIRED)/g' vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt

# 5. 编译安装
cd ~/cv_bridge_ws
catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DOpenCV_DIR=/path/to/opencv4.5.5/build
catkin build cv_bridge

# 6. 添加环境变量(永久生效)
echo "source ~/cv_bridge_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装完还是报错：

# 查找 cv_bridge 的实际安装位置
find / -name "*cv_bridge*Config.cmake" 2>/dev/null

得到下面这个路径

/home/nvidia/cv_bridge_ws/devel/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake 

在VINS-Fusion的CMakeLists.txt中（具体是loop_fusion/CMakeLists.txt）的find_package(cv_bridge)之前加入：

set(cv_bridge_DIR "/home/nvidia/cv_bridge_ws/devel/share/cv_bridge/cmake")

最后编译成功，没有warning也没有报错：

最后结果：

 
roslaunch vins vins_rviz.launch
 
rosrun vins vins_node src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml
 
rosrun loop_fusion loop_fusion_node src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml
 
# 数据集去Vins-Fusion github官网上进行下载
rosbag play MH_01_easy.bag

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/2405925.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

如何安装并使用RustDesk

如何安装并使用RustDesk

参考&#xff1a; 搭建 RustDesk Server&#xff1a;打造属于自己的远程控制系统&#xff0c;替代 TeamViewer 和 ToDesk&#xff01; 向日葵、ToDesk再见&#xff01;自己动手&#xff0c;自建RustDesk远程服务器真香&#xff01; 通俗易懂&#xff1a;RustDesk Server的搭…
阅读更多...
机器学习——随机森林算法

机器学习——随机森林算法

随机森林算法是一种强大的树集成算法&#xff0c;比使用单个决策树效果要好得多。 以下是生成树集成的方法&#xff1a;假设有一个大小为m的训练集&#xff0c;然后对于b1到B&#xff0c;所以执行B次&#xff0c;可以使用有放回抽样来创建一个大小为m的训练集。所以如果有10个…
阅读更多...
【从零学习JVM|第二篇】字节码文件

【从零学习JVM|第二篇】字节码文件

前言&#xff1a; 通过了解字节码文件可以帮助我们更容易的理解JVM的工作原理&#xff0c;所以接下来&#xff0c;我们来介绍一下字节码文件。 目录 前言&#xff1a; 正确的打开字节码文件 字节码文件组成 1. 魔数&#xff08;Magic Number&#xff09; 2. 版本号&…
阅读更多...
Fractal Generative Models论文阅读笔记与代码分析

Fractal Generative Models论文阅读笔记与代码分析

何恺明分型模型这篇文章在二月底上传到arXiv预出版网站到现在已经过了三个月&#xff0c;当时我也听说这篇文章时感觉是大有可为&#xff0c;但是几个月不知道忙啥了&#xff0c;可能错过很多机会&#xff0c;但是亡羊补牢嘛&#xff0c;而且截至目前&#xff0c;该文章应该也还…
阅读更多...
OGG-01635 OGG-15149 centos服务器远程抽取AIX oracle11.2.0.4版本

OGG-01635 OGG-15149 centos服务器远程抽取AIX oracle11.2.0.4版本

背景描述 有一套ogg远程抽取的环境&#xff0c;源端是AIX7.1环境的oracle 11.2.0.4版本的数据库&#xff0c;中间是OGG抽取服务器&#xff0c;目标端是centos 7.9环境的oracle 19c。 采用集成模式远程抽取源端数据正常&#xff0c;但是经典模式远程抽取源数据的时候抽取进程启…
阅读更多...
Kotlin REPL初探

Kotlin REPL初探

文章目录 1. Kotlin REPL 简介2. 在命令行中玩Kotlin REPL2.1 下载Kotlin编译器压缩包2.2 安装配置Kotlin编译器2.3 启动Kotlin交互式环境2.4 在命令行玩Kotlin REPL 3. 在IDEA里玩Kotlin REPL3.1 打开Kotlin REPL窗口3.2 在Kotlin REPL窗口玩代码 4. Kotlin REPL 的优势 1. Ko…
阅读更多...
git引用概念（git reference，git ref）（简化对复杂SHA-1哈希值的管理）（分支引用、标签引用、HEAD引用、远程引用、特殊引用）

git引用概念（git reference，git ref）（简化对复杂SHA-1哈希值的管理）（分支引用、标签引用、HEAD引用、远程引用、特殊引用）

文章目录 **引用的本质**1. **引用是文件**2. **引用的简化作用** **引用的类型**1. **分支引用&#xff08;Branch References&#xff09;**2. **标签引用&#xff08;Tag References&#xff09;**3. **HEAD 引用**4. **远程引用&#xff08;Remote References&#xff09;*…
阅读更多...
Github 2025-06-07 Rust开源项目日报Top10

Github 2025-06-07 Rust开源项目日报Top10

根据Github Trendings的统计，今日(2025-06-07统计)共有10个项目上榜。根据开发语言中项目的数量，汇总情况如下： 开发语言项目数量Rust项目10Dart项目1TypeScript项目1RustDesk: 用Rust编写的开源远程桌面软件 创建周期：1218 天开发语言：Rust, Dart协议类型：GNU Affero Ge…
阅读更多...
自动化立体仓库堆垛机控制系统STEP7 OB1功能块

自动化立体仓库堆垛机控制系统STEP7 OB1功能块

1、堆垛机控制系统STEP7硬件组态如下图 CPU CPU 314C-2 PN/DP 6ES7 314-6EH04-0AB0 SM 338 POS-INPUT AO2x12Bit 6ES7 332-5HB01-0AB0 2、堆垛机控制系统STEP7内部变量 前进HMI M 0.0 BOOL 后退HMI M 0.1 BOOL 上升HMI M 0.2 B…
阅读更多...
MATLAB生成大规模无线通信网络拓扑（任意节点数量）

MATLAB生成大规模无线通信网络拓扑（任意节点数量）

功能&#xff1a; 生成任意节点数量的网络拓扑&#xff0c;符合现实世界节点空间分布和连接规律 效果&#xff1a; 30节点&#xff1a; 100节点&#xff1a; 500节点&#xff1a; 程序&#xff1a; %创建时间&#xff1a;2025年6月8日 %zhouzhichao %自然生长出n节点的网络% …
阅读更多...
ubuntu 20.04挂载固态硬盘

ubuntu 20.04挂载固态硬盘

我们有个工控机&#xff0c;其操作系统是ubuntu 20.04。可以接入一个固态硬盘。将固态硬盘插好后&#xff0c;就要进行挂载。在AI的指导下&#xff0c;过程并不顺利。记录如下&#xff1a; 1、检查硬盘是否被识别 安装好硬盘后&#xff0c;运行以下命令来检查Linux系统是否…
阅读更多...
PC与Windows远程连接与串流：方案简介（ZeroTier + Parsec、Moonlight + Sunshine、网易UU远程）

PC与Windows远程连接与串流：方案简介（ZeroTier + Parsec、Moonlight + Sunshine、网易UU远程）

简介 在远程办公、云游戏、家用 NAS 串流、图形远程渲染等需求增长的背景下&#xff0c;越来越多用户开始寻找低延迟、高画质、跨网络可用的远程连接方案。今天这篇文章将深度分析三种目前在玩家圈和远程办公中都非常流行的组合方案&#xff1a; &#x1f7e2; ZeroTier Pars…
阅读更多...
SpringBoot+MySQL家政服务平台 设计开发

SpringBoot+MySQL家政服务平台 设计开发

概述 基于SpringBootMySQL开发的家政服务平台完整项目&#xff0c;该系统实现了用户预约、服务管理、订单统计等核心功能&#xff0c;采用主流技术栈开发&#xff0c;代码规范且易于二次开发。 主要内容 系统功能架构 本系统采用前后端分离架构&#xff0c;前端提供用户交互…
阅读更多...
浏览器兼容-polyfill-本地服务-优化

浏览器兼容-polyfill-本地服务-优化

babel和webpack结合 npx babel src --out-dir dist --presetsbabel/preset-env 这是把src下面的东西都用babel转化一下 webpack可以和babel结合使用&#xff0c;首先下载一个这东西&#xff1a; npm install babel-loader -D webpack配置&#xff1a; const path requir…
阅读更多...
c++ decltype关键字

c++ decltype关键字

decltype为类型推导关键字。 示例代码&#xff1a; // decltype也可用于函数模板编程: template<typename T, typename U> auto add(T t, U u) -> decltype(t u) {return t u; }// decltype推导函数返回类型 auto doubleNumFunc(int x) -> decltype(x * 2) {ret…
阅读更多...
Selenium自动化测试工具安装和使用（PyCharm）

Selenium自动化测试工具安装和使用（PyCharm）

一&#xff0c;了解驱动 手工测试我们很了解&#xff0c;假设我要测试百度首页是否正常&#xff0c;只需要鼠标点击打开浏览器&#xff0c;然后输入百度网址即可 但是对于程序来说&#xff0c;打开浏览器&#xff0c;需要用到对应的驱动&#xff0c;就好比你给电脑装了个外置…
阅读更多...
【网络安全】fastjson原生链分析

【网络安全】fastjson原生链分析

fastjson 原生链 前言 说起 fastjson 反序列化&#xff0c;大部分的利用都是从 type 把 json 串解析为 java 对象&#xff0c;在构造方法和 setter、getter 方法中&#xff0c;做一些文件或者命令执行的操作。当然&#xff0c;在 fastjson 的依赖包中&#xff0c;也存在着像 …
阅读更多...
【人工智能 | 项目开发】Python Flask实现本地AI大模型可视化界面

【人工智能 | 项目开发】Python Flask实现本地AI大模型可视化界面

文末获取项目源码。 文章目录 项目背景项目结构app.py（后端服务）index.html（前端界面）项目运行项目图示项目源码项目背景 随着人工智能技术的快速发展，大语言模型在智能交互领域展现出巨大潜力。本项目基于 Qwen3-1.7B 模型，搭建一个轻量化的智能聊天助手，旨在为用户提…
阅读更多...
词法分析和词性标注 自然语言处理

词法分析和词性标注 自然语言处理

目录 一. 概述 1 不同语言的词法分析 2 英语的形态分析 英语单词的形态还原&#xff08;和正常英语的词法变化一样&#xff09; 1.有规律变化单词的形态还原 ​编辑 2.动词&#xff64;名词&#xff64;形容词&#xff64;副词不规则变化单词的形态还原 3.对于表示年代&…
阅读更多...
QT聊天项目DAY14

QT聊天项目DAY14

1. 客户端登录 1.1 初始化玩家头像 将头像的大小固定在250 * 250 void InitHeadImage(); // 初始化头像/* 初始化头像 */ void LoginWidget::InitHeadImage() {// 加载头像QPixmap OriginalPixmap(":/Chat/Images/head_5.jpg");OriginalPixmap …
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023