1、堆垛机控制系统STEP7硬件组态如下图

CPU CPU 314C-2 PN/DP  6ES7 314-6EH04-0AB0 SM 338 POS-INPUT

AO2x12Bit 6ES7 332-5HB01-0AB0

2、堆垛机控制系统STEP7内部变量

前进HMI    M       0.0    BOOL    
后退HMI    M       0.1    BOOL    
上升HMI    M       0.2    BOOL    
下降HMI    M       0.3    BOOL    
左伸HMI    M       0.4    BOOL    
右伸HMI    M       0.5    BOOL    
多深选择    M       0.6    BOOL    
多叉选择    M       0.7    BOOL    
高速HMI    M       1.0    BOOL    
启动HMI    M       1.1    BOOL