提问

ROS2，工作空间中新建了一个python脚本，需要之后运行。告诉我步骤？
大概要包括而不限于：chmod给可执行权限、setup.py中entry point的配置，如果在launch文件中要使用，还涉及到launch.py文件的配置。最后还要编译（选择功能包编译的执行命令是什么？）

详细步骤提供一下

回答

在 ROS2 中，向工作空间中新建一个 Python 脚本并能够运行它，通常涉及以下几个主要步骤：

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🧱 假设前提

• 使用的是 ROS2（如 Foxy、Humble、Iron 等）
• 使用 colcon 构建系统
• 工作空间名为 ros2_ws，功能包名为 my_package

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✅ 步骤详解

1️⃣ 在功能包中创建 Python 脚本

路径：ros2_ws/src/my_package/my_package/hello.py

#!/usr/bin/env python3

def main():
    print("Hello from my Python node!")

if __name__ == '__main__':
    main()

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2️⃣ 赋予执行权限

在终端中执行：

chmod +x ros2_ws/src/my_package/my_package/hello.py

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3️⃣ 配置 setup.py

在 ros2_ws/src/my_package/setup.py 中添加 entry_points：

from setuptools import setup

package_name = 'my_package'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
         ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='Your Name',
    maintainer_email='your@email.com',
    description='Example Python node',
    license='MIT',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'hello_node = my_package.hello:main',
        ],
    },
)

这一步很关键，hello_node 是你之后在终端运行的命令。

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4️⃣ 编译功能包（而不是整个工作空间）

cd ros2_ws
colcon build --packages-select my_package

构建成功后记得 source：

source install/setup.bash

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5️⃣ 验证运行

现在可以直接运行：

ros2 run my_package hello_node

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6️⃣ 在 Launch 文件中调用（可选）

如果你希望通过 Launch 文件来启动该脚本，需要：

创建 launch/my_launch.py 文件：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_package',
            executable='hello_node',
            name='hello_node',
            output='screen'
        )
    ])

然后运行：

ros2 launch my_package my_launch.py

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✅ 小结流程概览

1. 创建 Python 脚本并加入可执行权限
2. 修改 setup.py 添加 entry_points
3. 使用 colcon 编译指定功能包：--packages-select
4. source 环境
5. 使用 ros2 run 或 ros2 launch 启动

需要我根据你的包结构帮你检查 setup.py 或 Launch 文件吗？可以贴出相关内容我来帮你确认。

继续提问

launch.py 文件里：
usv_sim = Node(
package=‘control_planner’, executable=‘usv_Simulation’, name=‘usv_Simulation’,
output=‘screen’
)

和setup.py文件里：
‘usv_Simulation = control_planner.usvSimV3:main’,

共出现了三次的usv_Simulation ，分别解释其含义

回答

很好的问题，usv_Simulation 在这两处文件中出现的含义不同，涉及 Python 函数名、可执行名、ROS2 节点名。下面分别解释：

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🔹 1. setup.py 中的 'usv_Simulation = control_planner.usvSimV3:main'

这是 Python 的 entry point 配置，用于告诉 ROS2 如何从命令行启动这个脚本。

• 'usv_Simulation':
  这是将来你运行时输入的可执行命令名，例如：

  ros2 run control_planner usv_Simulation
  

• control_planner.usvSimV3:
  表示 Python 模块路径，等价于 control_planner/usvSimV3.py

• main:
  是 usvSimV3.py 文件中定义的主入口函数名。

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🔹 2. launch.py 中的 executable='usv_Simulation'

这里的 executable 是指要运行的节点程序的名字，也就是上面在 setup.py 中定义的 'usv_Simulation'，本质上是指令：

ros2 run control_planner usv_Simulation

在 launch 文件中不需要写路径或 .py 后缀，它就是调用你通过 console_scripts 注册的命令名。

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🔹 3. name='usv_Simulation'

这个是 ROS2 节点的实际名字，也就是你在 ros2 node list 中看到的名字。

你可以自由设置，比如改成 'my_usv_node' 也可以：

Node(
    package='control_planner',
    executable='usv_Simulation',
    name='my_usv_node',
    output='screen'
)

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✅ 总结对比表

文件位置	字段	含义
setup.py	'usv_Simulation = ...'	CLI 命令名
launch.py	executable='usv_Simulation'	执行的 CLI 命令（来源于 setup.py）
launch.py	name='usv_Simulation'	节点在 ROS2 网络中的名称

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如果你需要设置多个脚本或节点启动，只需在 setup.py 中添加更多的 entry points 即可。需要我帮你示例多个节点的 entry point 配置吗？

继续提问

我记得ROS1里面，python文件如果要作为节点，需要在脚本里面就指定节点的名称。在ROS2里，是不是脚本里不需要指定节点名称？而是直接在setup.py里面指定？

回答

这是一个关键区别点，确实 ROS2 与 ROS1 在节点命名上有很大不同。下面我详细解释一下：

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✅ ROS1 中节点命名方式

在 ROS1 中，节点名称是必须在 Python 脚本内部通过 rospy.init_node() 指定的：

import rospy

rospy.init_node('my_node_name')  # 这里显式命名

所以，节点名是在脚本中硬编码的。

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✅ ROS2 中节点命名方式

在 ROS2 中，使用 rclpy 时：

• 节点名称通常是在创建 Node 类实例时传入。
• 可以在 Python 脚本中指定默认节点名，但它不是强制的，可以通过 Launch 文件动态覆盖。

示例 1：在 Python 脚本中指定默认名称（可覆盖）

import rclpy
from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('default_node_name')  # 默认节点名称

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = MyNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

你可以在 launch 文件中使用：

Node(
    package='my_package',
    executable='my_executable',
    name='override_name',  # 会覆盖上面 default_node_name
)

➡️ 这个覆盖行为是 ROS2 支持的核心能力之一，因此推荐你在脚本中提供默认节点名，在 launch 文件中灵活覆盖。

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🔍 那 setup.py 呢？

setup.py 中并不指定 ROS 节点名，它只做：

• 注册命令行入口
• 将 .py 脚本打包可执行

节点名永远不会在 setup.py 中设置，它属于运行时的东西（由 Python 脚本或 launch 文件设置）。

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✅ 总结

项目	ROS1	ROS2
节点名称设置	rospy.init_node('name')	Node('name')，可被 launch 覆盖
launch 覆盖	不支持	支持
setup.py	不涉及节点名	只管 CLI 命令名，不涉及节点名

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需要我帮你改造某个 Python 脚本，让它更符合 ROS2 节点规范吗？可以贴代码我来帮你。