环境准备

开发环境：Ubuntu 20.04.5 LTS，推荐修改阿里云的apt源，遇到编译依赖方便安装。
环境准备：在Windows上基于WSL2搭建Linux开发环境
本文用到的软件选用的是截至当前(2022-11-19)官网发布的最新的release版本，详细如下：

软件	版本	官网	发布日期	说明
Linux	6.0.9	https://kernel.org	2022-11-16	Linux内核
BusyBox	1.35.0	https://busybox.net	2021-11-26	集成工具集，方便制作根文件系统
QEMU	7.2.0-rc1	https://www.qemu.org	2022-11-15	仿真ARM64开发板

新建一个工作目录，编译准备所有所需软件，最终所需文件如下：

├── busybox-1.35.0
├── busybox-1.35.0.tar.bz2
├── linux-6.0.9
├── linux-6.0.9.tar.xz
├── make_initrd.sh
├── qemu-7.2.0-rc1
├── qemu-7.2.0-rc1.tar.xz
└── qemu.sh

说明1：make_initrd.sh 是为了自动化制作根文件系统
说明2：qemu.sh 是使用QEMU拉起Linux的shell脚本

本文后面将详细介绍如何编译和使用每一个软件，以及上面提到的两个脚本的内容和功能。

编译ARM64 Linux

下载Linux源码

官网下载当前最新的release版本：

wget https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/v6.x/linux-6.0.9.tar.xz
tar xvf linux-5.19.11.tar.xz linux-5.19.11

交叉编译ARM64 Linux

使用menuconfig勾选RAM disks支持，并调整大小为: 65536 kb：

make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 O=build menuconfig -j32
    Device Drivers > Block devices
	  <*>   RAM block device support
        (16)    Default number of RAM disks (NEW)
        (65536) Default RAM disk size (kbytes)

说明：

• O=build 表示编译的文件输出到build目录，不跟源码混在一起；
• -j32 表示开启32线程编译，注意线程太多可能会偶现时序导致的编译错误；

交叉编译ARM64 Linux内核，编译完毕后，对应目录会有生成的内核镜像：

make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 O=build -j32
file build/arch/arm64/boot/Image 

使用AMD 5800电脑，大概5min就可以编译完毕。

编译ARM64 BusyBox

下载BusyBox源码

官网下载最新的release版本：

wget https://busybox.net/downloads/busybox-1.35.0.tar.bz2
tar xvf busybox-1.35.0.tar.bz2 

交叉编译ARM64 BusyBox

使用menuconfig修改为静态链接：

make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 menuconfig -j32 
    Settings
	  [*] Build static binary (no shared libs)

编译BusyBox可执行文件，并输出到_install目录：

make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 install -j32
file _install/bin/busybox

基于BusyBox制作initrd

制作initrd步骤略多。这里make_initrd.sh就是用来自动制作initrd的脚本，内容：

#!/bin/bash

MOUNT_DIR=mnt
CURR_DIR=`pwd`

rm initrd.ext4
dd if=/dev/zero of=initrd.ext4 bs=1M count=32
mkfs.ext4 initrd.ext4

mkdir -p $MOUNT_DIR
mount initrd.ext4 $MOUNT_DIR
cp -arf busybox-1.35.0/_install/* $MOUNT_DIR

cd $MOUNT_DIR
mkdir -p etc dev mnt proc sys tmp mnt etc/init.d/

echo "proc /proc proc defaults 0 0" > etc/fstab
echo "tmpfs /tmp tmpfs defaults 0 0" >> etc/fstab
echo "sysfs /sys sysfs defaults 0 0" >> etc/fstab

echo "#!/bin/sh" > etc/init.d/rcS
echo "mount -a" >> etc/init.d/rcS
echo "mount -o remount,rw /" >> etc/init.d/rcS
echo "echo -e \"Welcome to ARM64 Linux\"" >> etc/init.d/rcS
chmod 755 etc/init.d/rcS

echo "::sysinit:/etc/init.d/rcS" > etc/inittab
echo "::respawn:-/bin/sh" >> etc/inittab
echo "::askfirst:-/bin/sh" >> etc/inittab
chmod 755 etc/inittab

cd dev
mknod console c 5 1
mknod null c 1 3
mknod tty1 c 4 1

cd $CURR_DIR
umount $MOUNT_DIR
echo "make initrd ok!"

介绍一下这个脚本的实现和功能：

1. 使用 dd 和 initrd.ext4 制作一个空的32M的ext4格式的文件系统；
2. mount这个文件系统，然后拷贝busybox编译的文件进去；
3. 创建Linux的关键的标准层级目录 Filesystem Hierarchy Standard (FHS) ；
4. 创建 /etc/fstab，这是mount自动挂载配置文件，可参考：mount命令及/etc/fstab文件详解
5. 创建 /etc/init.d/rcS，这是文件系统的初始化脚本，可参考：嵌入式linux /etc/init.d/rcS文件解读
6. 创建 /etc/inittab，init进程会解析inittab文件，可参考：/etc/inittab文件的作用

这片文章也挺不错：制作嵌入式根文件系统(常见问题详解)

使用QEMU拉起ARM64 Linux

下载QEMU源码

官网下载最新的release版本：

wget https://download.qemu.org/qemu-7.2.0-rc1.tar.xz
tar xvf busybox-1.35.0.tar.bz2

编译可拉起aarch64内核的QEMU

进入qemu源码目录后，编译步骤如下：

cd qemu-7.2.0-rc1
mkdir build
cd build
../configure --target-list=aarch64-softmmu
make -j32
file aarch64-softmmu/qemu-system-aarch64

使用QEMU virt拉起ARM64 Linux

运行 qemu.sh 即可拉起 ARM64 Linux，使用的ARM机器就是是QEMU仿真的virt machine。
注意：QEMU的virt machine默认CPU是cortex-a15，这是一个32位CPU。选择ARMv8的64位CPU可用cortex-a57。
查看QEMU支持的machine和cpu方法如下：

cd qemu-7.2.0-rc1/build/aarch64-softmmu
./qemu-system-aarch64 -M help      # 查看支持的machine
./qemu-system-aarch64 -cpu help    # 查看支持的CPU

启动脚本 qemu.sh 内容如下：

#!/bin/bash

qemu/build/aarch64-softmmu/qemu-system-aarch64 \
    -nographic \
    -M virt \
    -cpu cortex-a57 \
    -smp 2 \
    -m 4G \
    -kernel linux-6.0.9/build/arch/arm64/boot/Image \
    -append "nokaslr root=/dev/ram init=/linuxrc console=ttyAMA0 console=ttyS0" \
    -initrd initrd.ext4

说明：上面append选项用来给内核传递命令行参数，nokaslr 表示关闭地址随机化，方便gdb调试内核。

GDB调试ARM64 Linux

QEMU是一个仿真器，有内置的GDB server，给内核提供了强大的调试功能。基本用法如下：

修改 qemu.sh 脚本，加入 -s -S 参数，修改后如下：

#!/bin/bash

qemu/build/aarch64-softmmu/qemu-system-aarch64 \
    -nographic \
    -M virt \
    -cpu cortex-a57 \
    -smp 2 \
    -m 4G \
    -kernel linux-6.0.9/build/arch/arm64/boot/Image \
    -append "nokaslr root=/dev/ram init=/linuxrc console=ttyAMA0 console=ttyS0" \
    -initrd initrd.ext4 \
    -s -S

这是执行 qemu.sh 脚本会停住，新开一个终端，使用如下命令调试

cd linux-6.0.9/build
gdb-multiarch vmlinux
# 进入gdb交互界面后，执行
    target remote :1234
    b start_kernel
    c
# 即可在内核入口函数断注

内核大部分时间都在cpu idle，一般在gdb交互界面随机按 ctrl+c就是停在这个状态，调试大概如下截图：

后面就可以非常方便的调试内核了：

1. 在QEMU的交互console可以看一些硬件寄存器等信息；
2. 在GDB的交互console可以像调试普通应用程序一样调试内核；

需要注意的是：内核只能用O2编译，很多变量都被优化了，不很方便。

可用下面方法来局部O0编译：

• #pragma GCC optimize ("O0") 写在文件开头，O0编译本文件
• __attribute__((optimize("O0"))) 写在函数开头，O0编译本函数

具体可以参考：使用 O0 编译 调试 Linux内核的某些部分 和 O0的内核

这样如果遇到需要单步执行，或者看一些变量信息，会更加的方便。