1.算法概述

GPS卫星发送的信号一般由3个分量组成：载波、伪码和导航电文，其中伪码和导航电文采用BPSK技术去调制载波。GPS使用的两个L波段两种载频：

为了跟踪GPS信号，首先要捕获到GPS信号。将捕获到的GPS信号的数据传递给跟踪过程，再通过跟踪过程便可得到卫星的导航电文。传统的GPS捕获方法有：串行搜索捕获、滑动相关法、循环相关法、PMF算法。采用分段FFT的方法进行运算，算法基本结构如图1所示。

这里分段数目为K，那么每个相关器的相关时间为TCA/K。每个相关器处理的C/A码长度为，然后再对处理后的数据进行FFT变换。由于每个FFT对应的点数仅仅为原来的，故其硬件资源较直接的并行FFT算法要节约。

当接收机处于遮挡比较严重的环境如隧道，高楼林立的市区 GPS信号将变得非常微弱。根据经验，这种情况下，GPS信号的载噪比一般只有44dBhz，甚至更低。在这种情况下，获得的信号频谱非常差，甚至难以搜索到其峰值，因此，我们在检测信号最大值的时候，需要通过如下的运算，这里我们仍假设将信号分为K段进行FFT变化。

然后对得到的结果取模。当获得超过门限的峰值，则说明此时信号已经捕获，就得到对码相位和多普勒频移估计值，这样做的有点是可以获得峰值更为明显的谱线。

2.仿真效果预览

matlab2022a，ise10.1仿真

3.MATLAB/FPGA部分代码预览

`timescale 1ns / 1ps
module tops(
           i_clk,
			  i_rst,
			  o_CA,
			  o_sin,
			  o_cos,
			  o_ca_cos,
			  o_ca_som,
			  o_sum1,
			  o_sum2,
			  o_ca_cos2,
			  o_ca_som2,
			  fft_in1,
			  fft_in2,
			  
			  fft_out1,
			  fft_out2
			  
	        );
 
input              i_clk;
input              i_rst;
output signed[1:0] o_CA;
output signed[7:0] o_sin;
output signed[7:0] o_cos;
output signed[9:0] o_ca_cos;
output signed[9:0] o_ca_som;
output signed[13:0]o_sum1;
output signed[13:0]o_sum2;
output signed[9:0] o_ca_cos2;
output signed[9:0] o_ca_som2;
output signed[23:0]fft_in1;
output signed[23:0]fft_in2;
 
output signed[27:0]fft_out1;
output signed[27:0]fft_out2;
 
 
CA_carrier_module CA_carrier_module_u(
												 .i_clk     (i_clk), 
												 .i_rst     (i_rst), 
												 .o_CA      (), 
												 .o_sin     (), 
												 .o_cos     (), 
												 .o_ca_cos  (o_ca_cos), 
												 .o_ca_sin  (o_ca_sin)
												 );
 
 
wire signed[13:0]o_sum1;
wire signed[13:0]o_sum2;
 
delay_1ms delay_1ms_u1(
							 .i_clk    (i_clk), 
							 .i_rst    (i_rst), 
							 .i_data   (o_ca_cos), 
							 .o_data1  (), 
							 .o_data2  (), 
							 .o_data3  (), 
							 .o_data4  (), 
							 .o_data5  (), 
							 .o_data6  (), 
							 .o_data7  (), 
							 .o_data8  (), 
							 .o_data9  (), 
							 .o_data10 (), 
							 .o_sum    (o_sum1)
							 );
 
 
delay_1ms delay_1ms_u2(
							 .i_clk    (i_clk), 
							 .i_rst    (i_rst), 
							 .i_data   (o_ca_sin), 
							 .o_data1  (), 
							 .o_data2  (), 
							 .o_data3  (), 
							 .o_data4  (), 
							 .o_data5  (), 
							 .o_data6  (), 
							 .o_data7  (), 
							 .o_data8  (), 
							 .o_data9  (), 
							 .o_data10 (), 
							 .o_sum    (o_sum2)
							 );
 
 
 
reg[1:0]cnt1 = 2'b00;
wire    clk2;
 
always @(posedge i_clk or posedge i_rst)
begin
     if(i_rst)
	  cnt1 <= 2'b00;
else begin
     cnt1 <= cnt1 + 1'b1;
     end
end
 
assign clk2 = cnt1[1];
								
CA_gen CA_gen_u(
				   .i_clk (clk2), 
				   .i_rst (i_rst), 
				   .o_CA  (o_CA)
				   );
	 
	 
	 
ncos ncos_u(
         .reg_select (1'b0), 
			.clk        (i_clk), 
			.we         (1'b1), 
			.data       (26'd16777216), 
			.sine       (o_sin), 
			.cosine     (o_cos)
         );
			
 
multer multer_u1(
                .clk (i_clk), 
					 .a   (o_cos), 
					 .b   (o_CA), 
					 .p   (o_ca_cos2)
                );
 
multer multer_u2(
                .clk (i_clk), 
					 .a   (o_sin), 
					 .b   (o_CA), 
					 .p   (o_ca_sin2)
                );	 
 
wire [23:0]fft_in1;
wire [23:0]fft_in2;
multer2 multer2_u1(
                   .clk (i_clk), 
						 .a   (o_sum1), 
						 .b   (o_ca_cos2), 
						 .p   (fft_in1)
                   );
 
multer2 multer2_u2(
                   .clk (i_clk), 
						 .a   (o_sum2), 
						 .b   (o_ca_sin2), 
						 .p   (fft_in2)
                   );
 
//==============fft==========================
ffts ffts_u1(
            .sclr        (i_rst), 
				.fd_in       (1'b1), 
				.fd_out      (), 
				.forward     (1'b1),//1;fft;0:ifft 
				.clk         (i_clk), 
				.rffd        (), 
				.data_valid  (), 
				.dout        (fft_out1), 
				.din         (fft_in1), 
				.size        (6'd31)
            );
 
 
ffts ffts_u2(
            .sclr        (i_rst), 
				.fd_in       (1'b1), 
				.fd_out      (), 
				.forward     (1'b1),//1;fft;0:ifft 
				.clk         (i_clk), 
				.rffd        (), 
				.data_valid  (), 
				.dout        (fft_out2), 
				.din         (fft_in2), 
				.size        (6'd31)
            );
  
  
wire signed[13:0]omax1;
wire       [9:0]index;  
reg signed[13:0]o_power_average=14'd550;
reg signed[22:0]r_power_average=23'd281600;
 
 
always @(posedge i_clk or posedge i_rst)
begin
     if(i_rst)
	  begin
	  o_power_average <= 14'd550;
	  r_power_average <= 23'd281600;
	  end
else begin
			 if(omax1[13] == 1'b1 | omax1==14'd0)
			 o_power_average <= 14'd550;
	 else	 begin
	       r_power_average <= 172*omax1;
			 o_power_average <= r_power_average[22:9];
			 end
     end
end
 
 
find_max find_max_u(
					    .clk    (i_clk), 
					    .rst    (i_rst), 			           //同步复位 
					    .idata  (o_fadd), 
					    .iTh1   (o_power_average), 
					    .omax1  (omax1), 
					    .oindex1(index), 
					    .omax2  (), 
					    .oindex2(), 
					    .omax3  (), 
					    .oindex3(), 
					    .oen    (), 
					    .oen1   (), 
					    .start  ()
					    );
 
endmodule
01_026_m