测试平台：Ubuntu 18.04

测试日期：2022年11月16日

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在完成 Ubuntu 18.04 操作系统的安装后，面对干净如新的桌面与环境，为便于开发与后续笔者重新安装系统后参考，特撰写本文以供大家参考，交流经验，并作为后续笔者个人的参考笔记。如果文中有不当之处，或您有更好的推荐，还请不吝指教；

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1 终端工具

终端是我们最常打交道的地方，通常我们可以通过快捷方式 Ctrl + Alt + T 呼出终端，如下图所示

但原终端功能较少，为此，推荐将终端替换为 terminator

在终端中键入如下命令安装

$  sudo apt-get install terminator

此时使用终端快捷键 Ctrl + Alt + T 呼出 terminator

初次打开，也许你的与我存在差异，可通过在终端中右键并选择 配置文件首选项§ 进行个性化设置，此外，该款终端还提供很多快捷键辅助开发，如一个终端中可上下左右分割：

2 屏幕录制工具

在实际使用中或者开发中，也许你想要对仿真或者测试结果进行录制，则 Kazam 可为你提供帮助

在终端中键入如下命令安装 Kazam：

$ sudo apt-get install kazam

安装完成后，可在应用程序中找到快捷方式，也可终端输入命令打开（建议前者）

$ kazam

3 屏幕截图工具

在 Ubuntu 中，你可使用键盘按键 PrSc（Print Scr Sysrq） 对整个屏幕进行捕获，但是在一般屏幕截图采集中，我们可能关注的是部分区域，以及相对图片简单做些编辑，那么这款软件值得推荐 Flameshot

在终端中键入如下命令安装 flameshot：

$ sudo apt-get install flameshot

安装完成后在终端键入如下命令即可启动：

$ flameshot gui

为进一步便与使用截图功能，为该软件配置键盘快捷键

进入 设置-> 设备 -> 键盘，并滚动至最下方：

点击新增键盘快捷方式，添加如下快捷配置信息：后续即可通过快捷键 F12 启动截图功能

4 向日葵远程操作与开机自启动设置

向日葵个人用户下载链接：Click

笔者下载的是图形化版本，下载后会得到一个 deb 安装包

打开终端并进入安装包所在目录，键入如下命令安装：

$ sudo dpkg -i SunloginClient_xx.x.x.xxxxx_amd64.deb

进一步为了方便后续的远程开发工作，设置向日葵开机自启动

打开终端，键入如下命令查看软件信息：

$ dpkg -L sunloginclient

从终端输出可获得软件路径，进一步在终端中键入如下命令启动 启动应用程序首选项

$ gnome-session-properties

点击添加按钮新增向日葵开机自启动，如下图所示，在命令中输入上一步骤获得的命令

5 MarkDown笔记工具

该软件包可从如下链接获取

鱼香 ROS 首页：Click

Typora Download：Click

为便于笔记的记录，笔者使用 Typora 作为编辑工具，该软件以 MarkDown 语法作为底层，实现了所写即所得的效果

访问下载连接下载安装 deb 包，启动终端进入软件包目录键入

$ sudo dpkg -i Typora_Linux_0.11.18_amd64.deb

此时通过终端输入命令 typora 或对文件右键打开方式选择 typora 都可启动

6 ROS 机器人操作系统安装

对于 ROS 机器人操作系统的安装，可参考笔者文章：2022年11月 Ubuntu 18.04 ROS Melodic 安装教程

文中笔者采用 ROS 官方安装步骤并在最后 rosdep 中更换为 鱼香ROS 提供的 rosdepc 配置方案；

7 编程开发工具

8 机器人仿真环境

目前主流的机器人仿真软件主要有：

• Gazebo
• Webots
• CoppeliaSim
• Mujuco
• Pybullet

Gazebo 安装

对于 Gazebo 机器人仿真环境，在安装 ROS 时，选择 desktop-full 版本即可完成安装；

对于其他独立安装需求，可参考官网教程进行安装，也可通过官网教程从源码进行编译安装

可根据个人需求进行定夺，笔者一般基于 ROS 附带安装，也测试验证了源码安装的可行性

Webots 安装

后续补充

CoppeliaSim 安装

对于 CoppeliaSim （Vrep）的安装可参考笔者文章：Ubuntu18.04 CoppeliaSim Edu 安装教程 (2022年11月)

文中讲述了 CoppeliaSim 的下载与安装，并创建快捷命令以便快速启动；

Mujuco 安装

后续补充

Pybullet 安装

在 Ubuntu 中安装 Pybullet 较 Windows 简单，因为没有 Microsoft C++ 14.0 相关编译器依赖问题

需要注意的是，Ubuntu18.04的默认 python 为 Python 2.7，因此 pip 指向也是 Python 2.7

笔者在开发时，一般基于 Python 虚拟环境进行独立开发

通过 pip 命令进行安装即可（检查自己的 Python 版本与 pip 指向）

$ pip install pybullet