Ubuntu18.04 安装完成后的开发配置

news2025/7/9 20:16:48

Ubuntu18.04 安装完成后的开发配置

  • 1 终端工具
  • 2 屏幕录制工具
  • 3 屏幕截图工具
  • 4 向日葵远程操作与开机自启动设置
  • 5 MarkDown笔记工具
  • 6 ROS 机器人操作系统安装
  • 7 编程开发工具
  • 8 机器人仿真环境
    • Gazebo 安装
    • Webots 安装
    • CoppeliaSim 安装
    • Mujuco 安装
    • Pybullet 安装

测试平台:Ubuntu 18.04

测试日期:2022年11月16日


在完成 Ubuntu 18.04 操作系统的安装后,面对干净如新的桌面与环境,为便于开发与后续笔者重新安装系统后参考,特撰写本文以供大家参考,交流经验,并作为后续笔者个人的参考笔记。如果文中有不当之处,或您有更好的推荐,还请不吝指教;


1 终端工具

终端是我们最常打交道的地方,通常我们可以通过快捷方式 Ctrl + Alt + T 呼出终端,如下图所示

在这里插入图片描述

但原终端功能较少,为此,推荐将终端替换为 terminator

在终端中键入如下命令安装

$  sudo apt-get install terminator

此时使用终端快捷键 Ctrl + Alt + T 呼出 terminator

在这里插入图片描述

初次打开,也许你的与我存在差异,可通过在终端中右键并选择 配置文件首选项§ 进行个性化设置,此外,该款终端还提供很多快捷键辅助开发,如一个终端中可上下左右分割:

在这里插入图片描述


2 屏幕录制工具

在实际使用中或者开发中,也许你想要对仿真或者测试结果进行录制,则 Kazam 可为你提供帮助

在终端中键入如下命令安装 Kazam:

$ sudo apt-get install kazam

安装完成后,可在应用程序中找到快捷方式,也可终端输入命令打开(建议前者)

$ kazam

在这里插入图片描述


3 屏幕截图工具

在 Ubuntu 中,你可使用键盘按键 PrSc(Print Scr Sysrq) 对整个屏幕进行捕获,但是在一般屏幕截图采集中,我们可能关注的是部分区域,以及相对图片简单做些编辑,那么这款软件值得推荐 Flameshot

在终端中键入如下命令安装 flameshot:

$ sudo apt-get install flameshot

安装完成后在终端键入如下命令即可启动:

$ flameshot gui

为进一步便与使用截图功能,为该软件配置键盘快捷键

进入 设置-> 设备 -> 键盘,并滚动至最下方:

在这里插入图片描述

点击新增键盘快捷方式,添加如下快捷配置信息:后续即可通过快捷键 F12 启动截图功能

在这里插入图片描述


4 向日葵远程操作与开机自启动设置

向日葵个人用户下载链接:Click

笔者下载的是图形化版本,下载后会得到一个 deb 安装包

打开终端并进入安装包所在目录,键入如下命令安装:

$ sudo dpkg -i SunloginClient_xx.x.x.xxxxx_amd64.deb

进一步为了方便后续的远程开发工作,设置向日葵开机自启动

打开终端,键入如下命令查看软件信息:

$ dpkg -L sunloginclient

在这里插入图片描述

从终端输出可获得软件路径,进一步在终端中键入如下命令启动 启动应用程序首选项

$ gnome-session-properties

点击添加按钮新增向日葵开机自启动,如下图所示,在命令中输入上一步骤获得的命令

在这里插入图片描述


5 MarkDown笔记工具

该软件包可从如下链接获取

鱼香 ROS 首页:Click

Typora Download:Click

为便于笔记的记录,笔者使用 Typora 作为编辑工具,该软件以 MarkDown 语法作为底层,实现了所写即所得的效果

访问下载连接下载安装 deb 包,启动终端进入软件包目录键入

$ sudo dpkg -i Typora_Linux_0.11.18_amd64.deb

此时通过终端输入命令 typora 或对文件右键打开方式选择 typora 都可启动


6 ROS 机器人操作系统安装

对于 ROS 机器人操作系统的安装,可参考笔者文章:2022年11月 Ubuntu 18.04 ROS Melodic 安装教程

文中笔者采用 ROS 官方安装步骤并在最后 rosdep 中更换为 鱼香ROS 提供的 rosdepc 配置方案;


7 编程开发工具


8 机器人仿真环境

目前主流的机器人仿真软件主要有:

  • Gazebo
  • Webots
  • CoppeliaSim
  • Mujuco
  • Pybullet

Gazebo 安装

对于 Gazebo 机器人仿真环境,在安装 ROS 时,选择 desktop-full 版本即可完成安装;

对于其他独立安装需求,可参考官网教程进行安装,也可通过官网教程从源码进行编译安装

可根据个人需求进行定夺,笔者一般基于 ROS 附带安装,也测试验证了源码安装的可行性


Webots 安装

后续补充


CoppeliaSim 安装

对于 CoppeliaSim (Vrep)的安装可参考笔者文章:Ubuntu18.04 CoppeliaSim Edu 安装教程 (2022年11月)

文中讲述了 CoppeliaSim 的下载与安装,并创建快捷命令以便快速启动;


Mujuco 安装

后续补充


Pybullet 安装

在 Ubuntu 中安装 Pybullet 较 Windows 简单,因为没有 Microsoft C++ 14.0 相关编译器依赖问题

需要注意的是,Ubuntu18.04的默认 python 为 Python 2.7,因此 pip 指向也是 Python 2.7

笔者在开发时,一般基于 Python 虚拟环境进行独立开发

通过 pip 命令进行安装即可(检查自己的 Python 版本与 pip 指向)

$ pip install pybullet

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