大规模电机控制的方案选择-电机和驱动器篇

在上面文档的系统里选择的是免电池带绝对值编码器的步进伺服电机方案，现在有些场合只是普通的步进电机就好了，同样从电机控制的龙头企业鸣志的产品中选择，依然选择现成熟的ethercat总线技术的驱动器：

驱动器选择STF05-ECX-H，再从其可配适的电机列表中选择电机。

使用电机的经验，同样的扭矩要求，小电机+减速器是会比无减速器的大电机轻巧的，使用的场合比较简单，没有响应速度的要求，拟选小电机+减速器的方式，扭矩2.3N.m可满足要求，下图的对比，能达到2.3N.m扭矩的单电机和单减速器的重量分别为1kg、0.55kg。

 最终选择红线标记的带减速器的电机组合，并选去同型号的双头电机+减速器，这样可以在另一头上安装转轮，方便机构现场的本地调试。