【ROS】机械人开发一--树莓派安装ubuntu18.04

news2025/7/17 11:42:17

前言：安装了一天的树莓派系统，遇到了很多坑，这里将教程详细分享一下，方便大家快速的安装系统。

一、操作环境

硬件

PC电脑、树莓派4b-4g
7寸显示屏、键盘、鼠标
32G的SD卡、读卡器
micro HDML线（用于连接显示屏与树莓派）、各个设备的电源线

软件

xshell（用于电脑与树莓派远程连接）
ubuntu18.04镜像
SD卡格式化工具
树莓派镜像烧录软件

二、资源下载链接

xshell安装与使用教程

ubuntu18.04镜像与工具下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/15ad7SfgkX7OxHYuDwULRmQ
提取码：r31s

三、具体步骤

烧入

1、下载完上面的资料后，将SD卡插入读卡器，将读卡器插入电脑，打开格式化工具将U盘格式化（如果是刚买的则不用）

插入读卡器时，有提示是否格式化磁盘,点击取消，以后有这个情况都点击取消

在这里插入图片描述

2、打开镜像烧入软件，烧入镜像

大概等待30分钟烧入完成，这是你的电脑就会多出一个system-boot盘

修改镜像文件

1、进入system-boot盘，进去之后找到一个名为network-config的文件，其中代码段如下，进行修改，打开注释

wifis:
  wlan0:
    dhcp4: true
    optional: true
    access-points:
      "Wifi-name":
        password: "wife的密码"

Wifi-name：树莓派需要连接的wife的名字
password：wife密码
连接手机热点或者路由器热点。（不要连校园网）

同样在system-boot盘下，找到wap_supplicant.conf的文件（没有就自己建一个），在其中修改改为如下：

country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
ssid="你的WiFi名称 "
psk="你的WiFi密码"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=1
}

这时候你的树莓派就可以联网了

2、修改分辨率
在system-boot盘下，有个config.txt文件，在末尾加入下面代码

framebuffer_width=1024
framebuffer_height=600
hdmi_force_hotplug=1
hdmi_group=1
hdmi_mode=5
hdmi_ignore_edit=0xa5000080

这个需要根据你的屏幕大小来，我的是7寸屏幕（淘宝买的），是1024*600，是前面两行的数据，你根据你的屏幕分辩率修改前面两行就行了。

问题

将读卡器安全退出，将SD卡插到树莓派上，接上电源、显示屏、键盘，红灯是树莓派电源指示灯，绿色闪烁说明树莓派在读取SD卡，如果启动中出现如下问题。
在这里插入图片描述
解决做法是，前往github，下载最新固件包，https://gitcode.net/mirrors/raspberrypi/rpi-firmware?utm_source=csdn_github_accelerator，将固件包中的所有start-*.elf与fixup-*.dat文件替换到system-boot盘下，不过我在资料中已经提供了，就是 最新镜像 那个文件夹。
在这里插入图片描述

这样你的系统就可以正常启动了。

修改重启时间

启动后，初始树莓派用户名和密码都是ubuntu，因为是第一次登陆需要修改密码，密码太简单的话是不能通过的。
登陆后就是我们最常见的shell命令行界面。

输入以下命令修改启动时间

sudo vim /etc/systemd/system.conf

将下面两个参数修改成 10s

DefaultTimeoutStartSec=10s
DefaultTimeoutStopSec=10s

使用下面命令保存设置

systemctl daemon-reload

重启树莓派

reboot

PC端使用xshell远程连接

为什么要远程连接呢？因为后面我们需要修改树莓派的软件源，如果不远程连接的话，你需要一个一个的敲字，远程连接后，可以使用xshell复制粘贴,相当的方便。

远程连接的前提是，电脑和树莓派都需要联网且相互ping的通，然后树莓派的ssh要打开。

将树莓派和电脑都连接手机的热点或者自己家的路由器，随后树莓派就可以通过手机热点上网，且电脑和树莓派处在同一网段下。

1、首先载树莓派命令行与电脑cmd命令行输入：

ping www.baidu.com

看两者是否可以连接网络：
pc端展示，树莓派那边不能截图，但基本效果是一样的，看是否能收到回复
在这里插入图片描述
2、ping通网后，将电脑的防火墙全部关闭，ubuntu开启时，防火墙就是关的。

在树莓派中使用ifconfig，查看自己的ip地址，我的是

PC端的ip是

可以看到都处在同一个网段下，在pc端和树莓派端分别ping对方的ip看是否相通，ping通后，查看树莓派端sshd是否打开，在树莓派端输入命令：

ps -elf | grep sshd

在这里插入图片描述
出现上面的情况，说明sshd已打开。
如果未启动输入命令：

sudo /etc/init.d/ssh start

如果没有sshd则输入：

sudo apt-get install openssh-server

下载sshd。

完成上面的步骤后，打开xshell连接树莓派
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

修改软件源

完成上面的步骤后就可以通过xshell修改软件源了。首先备份文件，在进入修改。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list

将原本文件内容全部删除，复制下面内容到文件

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse

这里我用的是阿里云的软件源，我试过清华的软件源，结果报了一堆错误。。。

输入下面的命令更新软件包和列表