ur3+robotiq 2f 140配置moveit

参考链接1
参考链接2
官方配置movit教程

搭建环境：

ubuntu: 20.04
ros: Nonetic
sensor: robotiq_ft300
gripper: robotiq_2f_140_gripper
UR: UR3
reasense： D435i

通过下面几篇博客配置好了ur3、力传感器、robotiq夹爪、realsense的rviz和gazebo仿真环境

ubuntu20.04配置UR机械臂的仿真环境
ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置rviz仿真环境
ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置gazebo仿真环境
ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140+realsense d435i配置rviz，gazebo仿真环境
gazebo仿真环境中添加robotiq 2f 140的gripper_controller控制器

下面来配置ur3机械臂和夹爪的moveit

运行命令

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

选择创建新的movit配置文件，导入之前配好的描述文件，我导入的是universal_robot/ur_description/urdf/ur3_ft_gripper_realsense.xacro

选择生成碰撞矩阵

配置虚拟关节

这里我没有配置虚拟关节，跳过

创建规划组

点击Add Group添加组

• 添加ur3机械臂planning组，相关配置如下

点击Add Joints，添加关节如下，添加完关节后选择chain后点击edit select

配置如下图

最终配置

• 添加robotiq 2f 140夹爪planning组，相关配置如下

点击Add Joints，添加关节如下所示

定义机器人位姿

• 设置home

• 设置机械臂立起来up

• 设置打开夹爪open

• 设置加紧夹爪grasp

最终save

设置末端执行器

设置无用关节

也就是一些被动关节，没有驱动的那种，也不需要它发布joint_state。选择夹爪的一些被动关节

控制器设置

直接点左上角的自动生成，生成的是group名字加上controller

加上信息

可以随便写，每加上不给生成

生成配置文件

选择存放配置文件的路径，点击生成

生成配置文件后，有许多地方是不对的，需要手动改一下bug

• bug1

Error [parser.cc:488] parse as old deprecated model file failed.
Error Code 4 Msg: Required attribute[filename] in element[plugin] is not specified in SDF.
Error Code 8 Msg: Error reading element <plugin>
Error Code 8 Msg: Error reading element <model>
Error Code 8 Msg: Error reading element <sdf>

解决办法：

检查你的urdf模型文件的最后，看其是否少了 "filename=“libgazebo_ros_control.so” ，我就是少了这个而报错，可能是因为 gazebo_ros_control 这个plugin没有继承libgazebo_ros_control.so

我的这个urdf文件是生成的配置文件里面的ur3_gripper_moveit_config/config/gazebo_ur3_robot_ft_gripper.urdf，然后在里面加上，如下图

展示效果

• 展示rviz

运行命令

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur3_gripper_moveit_config demo.launch

选择机械臂或者夹爪，可以在rviz中做路径规划

• 展示rviz和gazebo

运行命令

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur3_gripper_moveit_config demo_gazebo.launch

可以看到机械臂在gazebo中一直在跳舞，原因未知