一 中断函数中不允许操作任务

因为中断函数使用的上下文环境是MSP环境，而非PSP环境，不允许挂起任务，不允许阻塞任务的任何操作。

可以使用FromISR函数进行操作。

二 中断的频率与处理时间

中断的处理时间要远低于任务的运行时间，不然将会一直执行中断

高优先级任务尽量频率低一些，否则低优先级得不到运行

三 空闲任务

空闲任务的优先级最低，不允许出现阻塞，包括空闲任务的钩子函数，否则cpu指令将停止，造成硬件错误

四 任务执行时间

优先级越高的任务执行时间尽量短一些间隔时间长一些，这样给低优先级的任务多一些运行的机会。或者说处理时间短的任务可以设置的优先级高一些。