教程

内外参公式及讲解

相机标定分类

相机标定分为内参标定和外参标定。

相机成像原理

相机成像畸变

链接

四个坐标系的转变

内参标定

内参

相机内参通常用一个 3×3 矩阵（内参矩阵，KK）表示，形式如下：

(1)焦距（Focal Length）

• fx,fy​：

  • 表示相机在图像坐标系 x和 y 方向上的单位长度所对应的像素的大小（单位：像素）。

  • 如果 fx=fy​，说明像素是正方形的；若不相等（如 fx≠fy），则像素是矩形的（常见于某些工业相机）。

(2) 主点（Principal Point）

• cx,cy​：

  • 图像坐标系中的光轴中心（即图像中心）的像素坐标。

  • 理想情况下，主点位于图像的正中心（如 640×480 图像的主点为 (320,240)），但实际可能因镜头安装偏差存在微小偏移。

目的

作用

原理

外参标定

机械臂的外参标定