引言

增强现实（Augmented Reality, AR）是一种将虚拟信息叠加到真实世界的技术，广泛应用于游戏、教育、工业维护等领域。与传统虚拟现实（VR）不同，AR强调虚实结合，用户无需完全沉浸到虚拟环境中。本文将通过Python和OpenCV库，从零开始实现一个基础的AR应用：在检测到特定标记（如二维码或ArUco标记）时，在其上方渲染一个3D立方体。通过这一案例，读者将掌握AR的核心技术流程。

第一部分：AR的核心原理与流程

一个基础的AR应用通常包含以下步骤：

1. 标记检测：识别真实场景中的预定义标记（如ArUco、QR码等）。

2. 姿态估计：计算标记相对于摄像头的空间位置和方向（即6自由度位姿：3轴平移 + 3轴旋转）。

3. 虚实融合：根据姿态信息将虚拟物体投影到摄像头画面中。