mujoco 官方在 Github 上发布了一个他们自己整理的高质量的模型仓库，这个仓库是一个持续维护的项目，里面包含了目前市面上常见的人形机器人、机械臂、底盘等模型，对于初学者而言是一个非常好的学习资料，无论是想在仿真环境中尝试还是想学习怎样编写 xml 文件，这个仓库都是十分难得的资源。

• MuJoCo Menagerie 官方 Github 仓库：Menagerie

这个文档将简单演示下如何在仿真环境中使用这些资源，如果你已经阅读过之前的三篇博客，那么这部分内容对你而言将不是问题。

• Mujoco 学习系列（一）安装与部署
• Mujoco 学习系列（二）基础功能与xml使用
• Mujoco 学习系列（三）机器人状态IO与仿真操作

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1. 拉取仓库

使用下面的命令拉取仓库：

(mujoco) $ git clone git@github.com:google-deepmind/mujoco_menagerie.git

这个仓库中每一个文件夹都是一个模型，后面将会挑选几个有特点的进行演示。

整个仓库大小约为 1.8 GB 如果在这里没有找到你想要的模型文件可以等上一阵子或者在 Issues 中给他们留言并附上对方的文件。因为 mojoco 需要 xml 格式的文件，通常情况下直接拿来是用不了的，需要像之前第一篇笔记中的那样对其进行一次转换。

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2. ur5 机械臂

(mujoco) $ python -m mujoco.viewer --mjcf=./universal_robots_ur5e/ur5e.xml 

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3. agilex piper 机械臂

(mujoco) $ python -m mujoco.viewer --mjcf=./agilex_piper/piper.xml

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4. aloha 人形机器人

(mujoco) $ python -m mujoco.viewer --mjcf=./aloha/aloha.xml

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5. unitree g1 人形机器人

【Note】因为这个xml文件并没有设置关节的活动范围，所以直接运行后会出现机器人下坠的情况，建议在你想打开的 xml 文件中的 <worldbody> 标签中添加以下字段用来创建一个地面:

<geom name="ground" type="box" size="2 2 0.1" pos="0 0 0" />

然后再运行就可以看见机器人倒在地面上了：

(mujoco) $ python -m mujoco.viewer --mjcf=./unitree_g1/g1_with_hands.xml

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6. RealSense D435i RGBD相机

(mujoco) $ python -m mujoco.viewer --mjcf=./realsense_d435i/d435i.xml

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除了上面那些案例，你还可以自己去看看其他的例程，重点不在于里面有没有你想要的，而在于学习 mujoco 如何改写 xml 文件以及自己尝试去魔改，就像第6章节那样的给 xml 添加一个地面避免机器人无限下坠。