1. 引言

FreeRTOS 作为最流行的嵌入式实时操作系统之一，其内核源码简洁且功能完善。通过剖析其关键模块（任务管理、调度器、队列、内存管理和移植层），不仅能够更深入地理解 RTOS 的运行机制，还能掌握根据项目需求进行内核定制与优化的能力。本章将带你以 FreeRTOS 10.x 版本为例，逐层剖析源码结构与关键算法，并在每个模块中插入 PlantUML 流程图帮助可视化理解，最终展示一个精简版内核定制示例。

---

2. 源码组织与目录结构

FreeRTOS 源码主要分为以下目录：

FreeRTOS/
├── include/           // 公共头文件
├── Source/
│   ├── portable/      // 移植层
│   │   └── GCC/ARM_CM4F/
│   │       ├── port.c
│   │       └── portASM.s
│   ├── croutine.c     // 协程支持
│   ├── event_groups.c // 事件组实现
│   ├── heap_4.c       // heap_4 内存管理
│   ├── list.c         // 链表操作
│   ├── queue.c        // 队列实现
│   ├── tasks.c        // 任务管理与调度
│   ├── timers.c       // 软件定时器
└── FreeRTOSConfig.h   // 用户配置

每个文件职责：

• tasks.c：核心调度器与任务状态转换；

• queue.c：队列与信号量的底层实现；

• list.c：双向链表管理就绪、阻塞和延时任务；

• heap_4.c：内存分配器；

• port.c/portASM.s：基于 Cortex-M 架构的上下文切换与中断管理；

• timers.c：软件定时器管理。

---

3. 任务管理与调度实现（tasks.c）

3.1 任务控制块（TCB）结构

/* tasks.c 中的 TCB 定义 */
typedef struct tskTaskControlBlock
{
    volatile StackType_t *pxTopOfStack;    // 任务堆栈指针
    List_t xStateListItem;                 // 任务状态链表节点
    Li