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开机自启动：
/etc/rc.loacl
system V
使用/etc/rc*.d/系统运行优先级
遇到的问题：
1. Linux 系统启动阶段概述
方法1：/etc/rc5.d/ 脚本延时+日志
方法二：使用 udev 规则来触发脚本执行
开机自启动：
/etc/rc.loacl
有的系统没有这个文件
直接把执行脚本的命令写到这个文件末尾即可。
system V
查看该linux系统是否支持system V
systemd --version
编写开机启动需要执行的mydemo.sh：
#!/bin/bash
date >> /root/date.txt
进入下面目录
cd /etc/systemd/system创建xxx.service文件
vim myauto.servicemyauto.service内容：
[Unit]
Description=Run a Custom Script at Startup
After=default.target
[Service]
ExecStart=/root/mydemo.sh
[Install]
WantedBy=default.target加载到硬盘上：
systemctl daemon-reload
#设置自启动
#设置myauto.service服务自启动：
sudo systemctl enable myauto.service然后会自动创建一个软连接。手动测试一下：
#【1】
#开启myauto.service服务：
sudo systemctl start myauto.service
#【2】
reboot注意：shell脚本的 #!/bin/bash 或者 #!/bin/sh 一定不能省略。否则服务不能启动，但是单独运行脚本是可以的。
下图时自动创建的一个软连接：
使用/etc/rc*.d/系统运行优先级
c0.d 到 rc6.d 分别对应系统运行级别的0到6：
rc0.d：关机。
rc1.d：单用户模式。
rc2.d 至 rc5.d：多用户模式，在大多数Linux发行版中，级别3或5用于图形界面启动（取决于具体的配置）。
rc6.d：重启。
rcS.d：用于系统启动时的特殊初始化过程。查看当前系统运行在哪个级别上面
runlevel 
把脚本放在/etc/init.d/下：
在对应的rcN.d下创建软连接：（当然也可以在rcS.d中创建软连接。）当自启动时，运行级别时N时，就会执行rcN.d下面的脚本。
注意软连接名字最好是：S[num]<service>. 因为自启动时，是按照S后面的数字来顺序执行的。
ln -s /etc/init.d/mydemo S02mydemo
自启动运行流程：
遇到的问题：
把pwm初始化的脚本放到/etc/rc5.d下面，不能自启动，猜测pwm硬件没有初始化，就执行了这个脚本。
rcN.d 脚本运行时，某些用户空间工具或服务可能尚未启动（如 udev 或 sysfs 文件系统未完全挂载）。
所以自启动脚本要是有操作硬件方面的，不推荐使用rcN.d的方式添加自启动脚本。
1. Linux 系统启动阶段概述
Linux 系统的启动过程可以分为以下几个主要阶段（以现代系统为例）：
-
内核加载和初始化：
- 内核解压缩并加载硬件驱动。
- 初始化核心子系统（如内存管理、设备树解析、文件系统等）。
- 加载硬件驱动（包括 PWM 驱动）。
-
用户空间初始化：
- 内核启动第一个用户空间进程（通常是
init或systemd）。 - 执行系统初始化脚本（如 SysVinit 的
rcN.d脚本或 Systemd 的服务单元）。
- 内核启动第一个用户空间进程（通常是
-
运行级别切换和服务启动：
- 根据默认运行级别，执行对应的启动脚本（如
rcN.d中的脚本）。 - 启动用户定义的服务和应用程序。
- 根据默认运行级别，执行对应的启动脚本（如
dmesg | grep -i pwm //查看内核加载时，pwm硬件的加载情况
dmesg | grep -i backlight方法1：/etc/rc5.d/ 脚本延时+日志
依旧使用/etc/rc5.d/的方法执行自启动文件。
在脚本的最前面，加延时，并设置一个日志文件。
#!/bin/bash
sleep 5
echo "Starting PWM initialization at $(date)" >> /var/log/pwm-init.log方法二：使用 udev 规则来触发脚本执行
udev 是 Linux 系统中的设备管理器，它在系统启动时以及运行过程中动态管理设备节点。udev 规则允许用户自定义如何处理硬件设备的识别、命名和权限设置等。通过编写 udev 规则文件，可以实现对特定硬件设备的自动化配置，例如自动挂载存储设备、加载驱动程序或执行脚本。
这样，当 febf0010.pwm 设备被添加到内核时，脚本会自动执行。
- 在基于设备树（Device Tree）的系统中，
febf0010通常是 PWM 控制器的基地址（Base Address），定义在设备树中。
ls -l /sys/class/pwm/ //查看pwm类
ls /sys/bus/platform/devices/ //查看平台所有设备udev规则添加：
/etc/udev/rules.d/99-pwm.rules //添加udev规则
内容如下：
ACTION=="add", SUBSYSTEM=="platform", KERNEL=="febf0010.pwm", RUN+="/path/to/your/script.sh"
重启结果:
参考：
linux下添加简单的开机自启动脚本 - 与f - 博客园
关于Ubuntu运行级别、开机启动脚本的说明 - 追梦的飞飞 - 博客园
