安装依赖

sudo apt-get install \
    git \
    cmake \
    ninja-build \
    build-essential \
    libboost-program-options-dev \
    libboost-filesystem-dev \
    libboost-graph-dev \
    libboost-system-dev \
    libeigen3-dev \
    libflann-dev \
    libfreeimage-dev \
    libmetis-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    libgtest-dev \
    libsqlite3-dev \
    libglew-dev \
    qtbase5-dev \
    libqt5opengl5-dev \
    libcgal-dev \
    libceres-dev

编译colmap

git clone https://github.com/colmap/colmap.git
cd colmap
mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja
ninja
sudo ninja install

mkdir build 时报错：Cannot specify include directories for imported target “freeimage::FreeImage”.

原因：cmake版本在3.11之前，target_include_directories命令有一些问题，需要升级cmake版本。通过cmake -version命令查看当前版本。

接近：升级cmake：不要使用apt update cmake的方法，会导致异常。建议在自己的目录下安装新的cmake包，作为优先的cmake路径

# 下载cmake源码包
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.21.4/cmake-3.21.4-linux-x86_64.tar.gz
# 解压
tar -xzvf cmake-3.21.4-linux-x86_64.tar.gz

cmake … -GNinja 报错：could not find ZL4
原因：可能还没有安装zl4，也可能是没在路径中，找不到这个库。

apt -y install liblz4-dev

ninja 报错：nvcc fatal : unsupported gpu architecture ‘compute_native’

解决方案：在colmap/cmake/FindDependencies.cmake文件里面加入一句set(CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES “80”)，（注意这里的80这个数字是因为是cuda11系列的，所以用80）

CUDA 10.x 最高支持算力为 7.x，CUDA 11.x 最高支持算力为 8.x