ADRC自抗扰算法专栏有详细学习笔记和PLC完整源代码，大家可以自行查看，链接如下：

ADRC自抗扰控制算法（含梯形图完整源代码和算法公式）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC的自抗扰控制(ADRC)算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_adrc算法1、自抗扰控制算法，网上很多文章有所讲解，大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍，这里就不赘述了，下面给出梯形图+SCL代码。1、跟踪微分器2、线性控制率3、博图SCL控制代码4、ADRC控制算法的所有公式汇总......https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/123763059。https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/127467019这篇我们学习在MATLAB里如何搭建ADRC自抗扰控制仿真框图

1、Simulink框图