知识目标

学习机械臂URDF功能包文件结构
掌握机械臂URDF模型文件各元素和参数概念

1.机械臂URDF功能包文件结构

2.URDF模型中的元素和参数

机械臂URDF模型包含的内容有：连杆link、关节joint、运动学参数axis、动力学参数dynamics、可视化模型visual、碰撞检测模型collision。

3.任务描述

使用《SoildWorks插件生成机械臂URDF功能包》课程中生成的aubo_e5 ROS工程。

机械臂URDF功能包ROS仿真测试步骤如下：

1. 修订launch启动文件参数；
2. URDF功能包编译；
3. RViz仿真测试。

3.1 修订launch启动文件参数

SolidWorks插件生成的URDF功能包启动文件默认未开启可视化显示功能，使用前通过本编辑软件进行如下图所示修改。

3.2 URDF功能包编译