openTCS5.2 学习记录一

初学者记录

一、学习背景

最近领导安排学习AGV相关调度方面的东西，我司使用的是openTCS来做AGV调度管理。本文主要记录最简单的启动，并且记录使用过程中的各个坑。

二、参考资料

openTCS官网
https://www.opentcs.org/en/index.html
其他参考资料
https://blog.csdn.net/qq_38880380/article/details/122673346
https://blog.csdn.net/xlh145/article/details/104634886
https://blog.csdn.net/u010568038/category_11868976.html?spm=1001.2014.3001.5482

三、简介和下载

1. 什么是openTCS，它的用途是什么？
   （官方文档翻译）
   
   大概了解一下，可以用来给AGV做路径规划和下发任务。

2. 需要用到的工具
   JDK 13.0.2（我用的不是，最好直接下载这个版本，坑）
   eclipse （我司使用的是eclipse，之前参考资料都用的是NetBeans13）
   gradle6.3 构建工具（打开项目的时候使用）
   openTCS 5.2

3. 下载

下载openTCS
打开官网，选择Download 点击GitHub project page。

找到5.2版本
源码可以直接下载，但是那个bin包，下载速度很慢，每次下载到一半就停了（坑），我最后远程到国外项目电脑上下载下来，然后传到阿里云上，如果后期有需要我把所有安装包资料整理到网盘。
下载jdk
这个网上资料很多，暂时不写了，但是应该必须要安装13.0.2，我安装的13有点问题。但是没有试过装13.0.2是否能解决。
gradle和eclipse和jdk13是同事给的，我放网盘

使用openTCS

首先确保java环境已经装好。

这里有两种方式启动，第一种不需要源码，我没有成功，第二种需要用源码启动，第一种我感觉是jdk版本不对。

1. 解压下载好的openTCS-5.2.0-bin.zip
   
   Documentation
   主要看这两个(英文文档，我用翻译软件翻译了第一个)
   openTCS-5.2.0-bin\openTCS-Documentation\user\opentcs-users-guide.pdf
   openTCS-5.2.0-bin\openTCS-Documentation\developer\developers-guide\opentcs-developers-guide.pdf
   启动顺序
   Kernel——》startKernel.bat
   启动后黑框，缩小就行，
   如果启动闪退，有可能是java环境没弄好。
   
   KernelControlCenter——》startKernelControlCenter.bat
   启动后显示连接，第二个tablePage是小车连接相关信息，但是现在还没有
   
   openTCS-ModelEditor——》startModelEditor.bat
   这里就有问题了，我打开后闪退，怀疑是jdk版本问题
2. 我直接写第二种源码启动吧
   解压opentcs-RELEASE_5.2
   

首先安装好java和eclipse和gradle

需要替换两个文件（不确定有没有用，同事当时给我配置环境时候给换了，有可能是坑）

eclipse 导入项目

选择gradle

打开项目目录

选择咱们自己下载的gradle

打开项目后，打开这几个文件


第一个坑
原来是个.但是找不到opentcs-operationsdesk-defaults-baseline.properties文件
启动会报错，把这四个文件都找到对应位置（对应文件夹下，比如RunKernel要找到Kernerl文件夹下的这个文件的位置）

第二个坑
设置java的版本

启动

启动顺序

从ModelEditor开始说

导入demo地图
file-》Load Model
opentcs-RELEASE_5.2\openTCS-ModelEditor\src\dist\data\Demo-01.xml

加载到内核

在OperationDesk中也可以看到

可以看到现在看不到小车，需要在KernelControlCenter中配置小车位置。

把其他小车全部标记位置。

让小车跑起来。
修改小车的模式为订单模式
在地图上双击小车-》选择Change integration level -》选择to utilize this vehicle for transport order


发送点位，小车将去到哪个位置。

可以看到小车已经动起来了

本文简单使用了一下openTCS，其中很多细节没有记录，在之后的学习中慢慢记录。