几个疑问

如何根据GPS定位信息进行位置控制？
经纬度海拔高度如何转成导航坐标系？
飞控中的航迹点waypoint是基于那个坐标系的点？导航坐标系？
Home点？导航坐标系的原点？电机解锁时的点？xyz？

在代码中寻找答案

文档关于position control 的介绍：

几点个人理解

上电的时刻先建立一个NED全局坐标？

Home点的设定

设置Home点的线程：

    // update home from EKF if necessary
    FAST_TASK(update_home_from_EKF),

根据以下代码可知，电机解锁时设置当前位置为Home点；

// checks if we should update ahrs/RTL home position from the EKF
void Copter::update_home_from_EKF()
{
    // exit immediately if home already set
    if (ahrs.home_is_set()) {
        return;
    }

    // special logic if home is set in-flight
    if (motors->armed()) {
        set_home_to_current_location_inflight();
    } else {
        // move home to current ekf location (this will set home_state to HOME_SET)
        if (!set_home_to_current_location(false)) {
            // ignore failure
        }
    }
}