基本过程

SJA1000的接口连接到FPGA上，采用软核进行CAN数据的收发。调试花了1天多的时间，有点波折，下面按顺序简单梳理下过程。

1. 最初上板调试时，发现CAN的中断一直无法响应；
2. 于是怀疑是波特率配的有问题，梳理了几次，没发现什么问题；
3. 又怀疑是SJA1000的寄存器读写无法正常，于是加观测，发现是寄存器的操作地址变成了实际值*4，遂改正；
4. 之后调试发现，寄存器回读时，数据总线的值没有变化，依然保持写出的地址值不变，于是怀疑是双向IO口的操作有误，排查没发现什么问题；
5. 回审原理图，发现SJA1000和FPGA之间有164245器件进行隔离，相关的使能引脚、方向引脚重新进行了梳理，确保代码中对164245的操作无误后，能正常进行寄存器的写入、读出；不过，中断进入的不太正常；
6. 之前对芯片配置了中断，但只是定时查询CAN中断状态，并未设计CAN中断函数，发现如此做的话，一是可能会出现缓存溢出，二室对于数据的组包解包不太遍历，遂改正
7. 每次bit加载后，最初几次CAN发送总是进入不了中断（约5次），之后有时是点1次能进入中断，有时是点2次能进入中断；
8. 回读状态，发现接收缓存溢出；由于单次发送的数据是13字节，而接收缓存的深度是64字节，和5次后才能进入中断的现象类似，于是复查中断，发现中断配置有误，未使能接收中断，而是使能了溢出中断，遂改正；
9. 在中断中进行数据的收发测试，打印接收数据，正常；
10. 更改波特率，测试正常 。

SJA1000波特率计算公式

对于16M的晶振输入，可以参考下面的波特率设置代码，

/*
功能说明:   CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振为必须为16MHZ*/

#define         BTR0_Rate_5k       0xBF          //5KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_5k       0xFF          //5KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_10k      0x31          //10KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_10k      0x1C          //10KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_20k      0x18          //20KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_20k      0x1C         //20KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_40k      0x87          //40KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_40k      0xFF          //40KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_50k      0x47          //50KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_50k      0x2F          //50KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_80k      0x83          //80KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_80k      0xFF          //80KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_100k     0x43          //100KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_100k     0x2f          //100KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_125k     0x03          //125KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_125k     0x1c          //125KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_200k     0x81          //200KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_200k     0xFA          //200KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_250k     0x01          //250KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_250k     0x1c          //250KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_400k     0x80          //400KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_400k     0xfa          //400KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_500k     0x00          //500KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_500k     0x1c          //500KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_666k     0x80          //666KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_666k     0xb6          //666KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_800k     0x00          //800KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_800k     0x16          //800KBPS的预设值

#define         BTR0_Rate_1000k    0x00          //1000KBPS的预设值
#define         BTR1_Rate_1000k    0x14          //1000KBPS的预设值

//BPS
#define         ByteRate_5k        5
#define         ByteRate_10k       10
#define         ByteRate_20k       20
#define         ByteRate_40k       40
#define         ByteRate_50k       50
#define         ByteRate_80k       80
#define         ByteRate_100k      100
#define         ByteRate_125k      125
#define         ByteRate_200k      200
#define         ByteRate_400k      400
#define         ByteRate_500k      500
#define         ByteRate_800k      800
#define         ByteRate_1000k     1000

验收滤波器使用

简而言之，当AM.bx值为1时，则对应位的ID.bx值为0为1，均不会被过滤掉；当AM.bx值为1时，要求ID.bx等于AC.bx。

其他

关于CLKOUT

初始化过程中，进行了如下设置，

CAN_write(0x1f,0xc8);               ///PeliCAN 模式,时钟频率2分频

最初，注释误导了我，认为时钟进行了2分频，则计算波特率是不是要用分频后的时钟，结果发现，CLKOUT与波特率计算无关；并且，0xc8中的0x8是将CLKOUT进行了关闭，而不是注释中的2分频。

测试寄存器

可以通过测试寄存器进行寄存器读写正确与否的验证。

初始化过程中会产生中断

原因不明，待查，暂不影响使用。

扩展帧、标准帧的区分

除了将SJA1000设为PeliCAN之外，未进行专门的扩展帧设置，上位机作为发送扩展帧数据时，能正常接收；下位机进行数据发送时，将识别码中的帧类型标志设为扩展帧，正确设置字节长度，填充数据区字节，即可发送，USB_CAN上位机能进行数据帧类型及数据区的显示。

计算器

网上有些can相关的计算器，能够辅助计算波特率、接收滤波器信息，可以用起来。