Makerbase ESP32 FOC 例程7 双电机电流控制

第一部分 硬件介绍

1.1 硬件清单

序号	品名	数量
1	ESP32 FOC V1.0 主板	1
2	ARDUINO UNO主板	2
3	MKS SF2804电机	1
4	12V电源适配器	1
5	USB 线	1

注意：YT2804是改装的云台无刷电机,带有AS5600编码器，可实现360°连续运转。
主要参数如下：

序号	名称	参数
1	输入电压	12V
2	极对数	7
3	工作电流	180mA
4	最大转速	3840RPM
5	编码器分辨率（I2C）接口	12bit
6	编码器分辨率（Analog）接口	1024

硬件清单如下图所示：

ESP32 FOC V1.0主板说明书等更多资料请加入QQ群（732557609）下载

1.2 硬件连接

1.电机的三根相线连接至ESP32 FOC主板
2.连接电机的AS5600编码器至ESP32 FOC主板，端口对应关系如下表
(编码器端口对应关系如下方实物图所示，注意不要接反)

3.用USB线连接ESP32 FOC主板与PC
4.12V电源适配器连接主板
注意：请不要在上电的情况下进行硬件连接！

上电后绿色指示灯亮。

第二部分 软件配置

2.1 PC系统

Windows 10家庭中文版

2.2软件准备

Arduino 1.8.13
可从官方网站下载
也可从QQ群（732557609）下载

2.3 安装Arduino

略

2.4 安装SimpleFOC library

详情请查看《Makerbase SimpleFOC 第一课 入门配置》
文章链接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/115353908
注意：本例程使用的库版本为2.1.1，如果已经下载过其他版本，请点击工具=>管理库

在搜索框搜索Simple FOC

选择版本2.1.1后，点击安装

之后重启Arduino

第三部分 双电机电流控制

3.1 修改代码

1.检查硬件连接，之后给主板上电。
2.用Arduino打开测试例程代码 7_current_control_example。
（例程代码请加入QQ群下载）

3.点击工具=>开发板=>ESP32 Arduino=>ESP32 Dev Module。

4.点击工具=>端口=>COM▢，选择对应的USB端口号。

5.用户可以选用其他的电机测试此例程，若如此做，则需要修改修改代码中的一些参数。
①14-18行，根据选用电机的极对数修改默认极对数的值，即“BLDCMotor(7)”括号中的值。

②47-59行，根据选用电机的供电电压修改voltage_power_supply的值。
此外，修改电流限制current_limit和电压限制voltage_limit的值，亦可以用注释取消这两段代码。

③83-104行，根据选用电机修改PID参数，以实现更好的效果
（注意：电机出现抖动、转速不稳定的现象可能就是PID参数还没调到合适的数值）

④108-109行，可以根据电机的性能修改转速限制。
（建议没有把握的小伙伴先设置为20）

3.2 编译上传与测试

1.点击左上角的的上传按钮

等待编译上传

等待显示上传成功

电机会进行自动校准，进入闭环模式，之后以0.05A的默认电流值运转。

2.点击工具=>串口监视器，打开串口窗口

（上图显示的是一些电机的校准信息和初始值）

3.在串口窗口输入框指令并点击发送，可以进行控制

输入“A+电流”的指令（电流单位：A），可以控制M0电机的运载电流；
输入“B+电流”的指令（电流单位：A），可以控制M1电机的运载电流。
例如，输入A0.08的指令，会观察到M0电机的转动速度会增加。
输入A0.1的指令，会观察到M0电机的转动速度变得更快。

Makerbase ESP32 FOC 第七课 双电机电流控制测试 到此结束。
请继续关注后续课程。

本文所使用的例程代码与资料等可从QQ群下载

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