本文主要是为了备赛第十八届全国大学生智能车竞赛，基于逐飞开源库和芯片数据手册的一些学习总结，使用英飞凌官方的AURIX Development Studio开发环境。
正如STM32的开发方式有标准库和HAL库，Infineon单片机也有官方库，而逐飞开源库则是在官方库的基础上又封装了一层，变成了易使用、易理解的API，极大的方便我们调用和编写程序。
那么对于智能车比赛，必须熟练掌握的内容有：GPIO、定时器、（外部中断）、中断函数入口和优先级、串口的发送与接收、如何产生PWM、ADC、如何读取正交编码器
目录
GPIO使用——点灯与按键检测
PIT产生简单的定时中断
中断函数入口和优先级
串口的收发——接收数据并解析（上位机调试）
PWM的产生——以呼吸灯为例
GPIO使用——点灯与按键检测
由芯片参考手册可知，TC264的GPIO端口号并不是连续的，每个端口号的引脚数目也不相同。但是在逐飞库中每个端口号都定义了16个引脚。
特别提醒：在设置IO时请自行根据硬件确认当前芯片是否具有此IO
需要注意仅P20_2是不能用于输出的，仅仅只有输入的功能
TC264DA芯片的21.6无法正常使用。这点是逐飞开源库中标注的，但是芯片手册中并未指出，暂时不知道具体原因。
下面介绍几个常用的API函数：
- 引脚初始化：void gpio_init (gpio_pin_enum pin, gpio_dir_enum dir, uint8 dat, gpio_mode_enum pinmode)
- 设置引脚输出电平：void gpio_set_level (gpio_pin_enum pin, uint8 dat)
- 获取引脚输入电平：uint8 gpio_get_level (gpio_pin_enum pin)
- 翻转引脚电平：void gpio_toggle_level (gpio_pin_enum pin)
在初始化引脚的函数中，对引脚电平的设置只在引脚设置为输出模式（GPO）下才有用
pinmode主要有：
typedef enum
{
GPI_FLOATING_IN, // 定义管脚浮空输入
GPI_PULL_UP , // 定义管脚上拉输入
GPI_PULL_DOWN , // 定义管脚下拉输入GPO_PUSH_PULL , // 定义管脚推挽输出
GPO_OPEN_DTAIN , // 定义管脚开漏输出
}gpio_mode_enum;
具体可以参考这篇文章：【STM32】STM32F4 GPIO八种模式及工作原理详解
PIT产生简单的定时中断
常用API函数有：
- 初始化PIT定时器：void pit_init (pit_index_enum pit_index, uint32 time)
- 对pit_init的封装，方便设置ms级定时器中断：pit_ms_init(pit_index, time)
- 对pit_init的封装，方便设置us级定时器中断：pit_us_init(pit_index, time)
Infineon单片机中并没有PIT外设，这些函数是对官方库中CCU6模块的封装
在初始化函数中由这句restoreInterrupts(interrupt_state);开启中断
由这句IfxCcu6_Timer_start(&g_Ccu6Timer);开启定时器
所以我们不需要自己手动开启，但是要关闭的话得手动关闭
void pit_close (pit_index_enum pit_index);
void pit_start (pit_index_enum pit_index);
void pit_all_close (void);
void pit_disable (pit_index_enum pit_index);
void pit_enable (pit_index_enum pit_index);
如果是简单的延时可以调用systick函数
中断函数入口和优先级
逐飞的工程目录如下：
其中code文件夹是我们存放自己编写的.c、.h文件，libraries是库文件，不需要改动，user文件夹下isr.c中是所有的中断处理函数入口，可以直接类比到STM32的IRQHandler函数
并且逐飞已经添加了去除中断标志的函数，我们使用时可以直接把这部分复制到main.c中然后进行后续开发。
isr_config.h文件下是所有中断的优先级定义和决定中断由谁处理
TC264是双核的芯片，但是如何在不出错的情况下合理使用两个CPU笔者还未研究，目前只使用CPU0
特别注意：所有中断优先级都必须设置为不一样的值，TC264具有255个中断优先级可以设置
1-255，0优先级表示不开启中断，255为最高优先级
下面举一个利用状态机进行按键检测的例子，主要涉及GPIO的基础API、PIT的20ms定时中断。这样完成的按键检测，既实现了消抖，也不会让CPU空等。如果利用外部中断进行按键检测，如果按键长按，可能多次进入中断，或者必须在中断函数中等待按键松开。
typedef enum
{
KEY_CHECK = 0, //按键检测状态
KEY_COMFIRM, //按键确认状态
KEY_UNPRESSED //按键释放状态
}keyState_e; //状态枚举变量
typedef struct
{
keyState_e keyState; //按键状态
uint8 keyFlag; //按键按下标志
}key_t; //按键状态结构体
key_t Key[4];
void KeyCheck(int i, key_t *Key, gpio_pin_enum pin)
{
switch( Key[i].keyState )
{
case KEY_CHECK:
// 读到低电平，进入按键确认状态
if(gpio_get_level(pin) == GPIO_LOW)
{
Key[i].keyState = KEY_COMFIRM;
}
break;
case KEY_COMFIRM:
if(gpio_get_level(pin) == GPIO_LOW)
{
//读到低电平，按键确实按下，按键标志位置1，并进入按键释放状态
Key[i].keyState = KEY_UNPRESSED;
Key[i].keyFlag = 1;
}
//读到高电平，可能是干扰信号，返回初始状态
else
{
Key[i].keyState = KEY_CHECK;
}
break;
case KEY_UNPRESSED:
if(gpio_get_level(pin) == GPIO_HIGH)
{
// 读到高电平，说明按键释放，返回初始状态
Key[i].keyState = KEY_CHECK;
}
break;
default: break;
}
}
int core0_main(void)
{
//定义变量
uint8 i;
clock_init(); // 获取时钟频率<务必保留>
debug_init(); // 初始化默认调试串口
// 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
//由于逐飞的母版上按键电路有电阻上拉到高电平，所有GPIO设置为浮空输入即可
gpio_init(BUTTON1, GPI, GPIO_LOW, GPI_FLOATING_IN);
gpio_init(BUTTON2, GPI, GPIO_LOW, GPI_FLOATING_IN);
gpio_init(BUTTON3, GPI, GPIO_LOW, GPI_FLOATING_IN);
gpio_init(BUTTON4, GPI, GPIO_LOW, GPI_FLOATING_IN);
pit_ms_init(PIT_NUM, 20); // 初始化 CCU6_0_CH0 为周期中断
// 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
cpu_wait_event_ready(); // 等待所有核心初始化完毕
while (TRUE)
{
// 此处编写需要循环执行的代码
if(pit_state)
{
KeyCheck(0,Key,BUTTON1);
KeyCheck(1,Key,BUTTON2);
KeyCheck(2,Key,BUTTON3);
KeyCheck(3,Key,BUTTON4);
pit_state = 0; // 清空周期中断触发标志位
}
for(i = 0;i<4;i++)
{
if(Key[i].keyFlag == 1)
{
printf("button %d pressed!\n",i);
Key[i].keyFlag = 0; //清除按键按下标志
}
}
}
}
IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch0_isr, 0, CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY)
{
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
pit_clear_flag(CCU60_CH0);
pit_state = 1;
}串口的收发——接收数据并解析（上位机调试）
在debug_init函数中逐飞已经完成了默认串口的初始化，默认的串口是
串口发送数据很简单，逐飞库已经完成了printf函数的重定向，可以直接调用printf函数
或者使用如下函数：
void uart_write_byte_wait (uart_index_enum uart_n, const uint8 dat);
void uart_write_byte (uart_index_enum uartn, const uint8 dat);
void uart_write_buffer (uart_index_enum uartn, const uint8 *buff, uint32 len);
void uart_write_string (uart_index_enum uartn, const char *str);
接收数据是比较难且重要的一部分，因为使用上位机调试或者蓝牙和wifi等都需要串口能正确接收我们发送的数据并解析
本文仅讨论接收定长数据并解析，因为我们调试的过程中一般会按固定的格式发送
主要思路为：开启串口接收中断，把读到的数据先存入fifo，当读到指定数目后进入checkCmd函数检查格式，如果格式正确就进入usart_analysis
注意处理完毕要及时清空接受数组在进行下一次接收
如果有更好的思路欢迎分享
#define UART_INDEX (DEBUG_UART_INDEX ) // 默认 UART_0
#define UART_BAUDRATE (DEBUG_UART_BAUDRATE) // 默认 115200
#define UART_TX_PIN (DEBUG_UART_TX_PIN ) // 默认 UART0_TX_P14_0
#define UART_RX_PIN (DEBUG_UART_RX_PIN ) // 默认 UART0_RX_P14_1
#define LED1 P20_9
uint8 uart_get_data[64]; // 串口接收数据缓冲区
uint8 fifo_get_data[64]; // fifo 输出读出缓冲区
uint8 get_data = 0; // 接收数据变量
uint32 fifo_data_count = 0; // fifo 数据个数
fifo_struct uart_data_fifo;
int core0_main(void)
{
clock_init(); // 获取时钟频率<务必保留>
debug_init(); // 初始化默认调试串口
// 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
fifo_init(&uart_data_fifo, FIFO_DATA_8BIT, uart_get_data, 64); // 初始化 fifo 挂载缓冲区
gpio_init(LED1, GPO, GPIO_HIGH, GPO_OPEN_DTAIN);
uart_rx_interrupt(UART_INDEX, 1); // 开启 UART_INDEX 的接收中断
cpu_wait_event_ready(); // 等待所有核心初始化完毕
while (TRUE)
{
// 此处编写需要循环执行的代码
}
}
_Bool checkCmd(uint8_t* str)
{
//仅作举例 CNBR:A392:200202120000 蓝桥杯误入
if((str[0] == 'C' || str[0] == 'V') && str[1] == 'N' && str[2] == 'B' && str[3] == 'R' && str[4] == ':' && str[9] == ':')
{
uint8_t i;
for(i = 10; i < 22; i++)
{
if(str[i] > '9' || str[i] < '0')
return 0;
}
return 1;
}
else
{
memset(fifo_get_data,0,22);
return 0;
}
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 UART_INDEX 的接收中断处理函数 这个函数将在 UART_INDEX 对应的中断调用
// 参数说明 void
// 返回参数 void
// 使用示例 uart_rx_interrupt_handler();
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void uart_rx_interrupt_handler (void)
{
// get_data = uart_read_byte(UART_INDEX); // 接收数据 while 等待式 不建议在中断使用
uart_query_byte(UART_INDEX, &get_data); // 接收数据 查询式 有数据会返回 TRUE 没有数据会返回 FALSE
fifo_write_buffer(&uart_data_fifo, &get_data, 1); // 将数据写入 fifo 中
fifo_data_count = fifo_used(&uart_data_fifo); // 查询数组当前数据个数
if(fifo_data_count == 22) //读到指定数目后开始解析
{
fifo_read_buffer(&uart_data_fifo, fifo_get_data, &fifo_data_count, FIFO_READ_AND_CLEAN); // 将 fifo 中数据读出并清空 fifo 挂载的缓冲
//一些格式判断语句，防止有数据丢失导致格式错误
if(checkCmd(fifo_get_data))
{
gpio_toggle_level(LED1);
//usart_analysis(); 串口解析函数，需要自己编写
memset(fifo_get_data,0,fifo_data_count);
}
}
}
IFX_INTERRUPT(uart0_rx_isr, 0, UART0_RX_INT_PRIO)
{
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
IfxAsclin_Asc_isrReceive(&uart0_handle);
uart_rx_interrupt_handler(); // 串口接收处理
}PWM的产生——以呼吸灯为例
常用API函数有：
- PWM初始化：void pwm_init (pwm_channel_enum pwmch, uint32 freq, uint32 duty)
- 设置占空比：void pwm_set_duty (pwm_channel_enum pwmch, uint32 duty)
在初始化函数中已经由IfxGtm_Atom_Pwm_start(&g_atomDriver, TRUE);打开了PWM，不需要手动开启
可产生PWM的引脚不是任意的，只能选用逐飞定义的枚举变量
最大占空比PWM_DUTY_MAX默认为10000，可在头文件中自行修改
for(duty = 0; duty <= PWM_DUTY_MAX / 2; duty ++) // 输出占空比递增到 50%
{
// 呼吸流水灯
for(channel_index = 0; channel_index < CHANNEL_NUMBER; channel_index++)
{
duty_temp = (duty + channel_index * PWM_DUTY_MAX / 8) % (PWM_DUTY_MAX / 2) + (PWM_DUTY_MAX / 2);
pwm_set_duty(channel_list[channel_index], duty_temp); // 更新对应通道占空比
}
system_delay_us(200);
}每隔一段时间改变一次PWM的占空比，就可以形成呼吸灯的效果
笔者水平有限，本文仅作总结与分享，欢迎批评指正，手动笔芯~
