发布者  

以小海龟的话题消息为例,编程实现发布者通过/turtle1/cmd_vel 话题向 turtlesim节点发送消息，流程如图

步骤一 创建功能包（工作空间为~/catkin_ws/src）

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

步骤二 编写C++代码，如下 

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char*argv[])
{
    /* 初始化ros节点 */
    ros::init(argc,argv,"velovity_publisher");

    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建一个Publisher，发布名为turtle1/cmd_vel 的topic,消息类型为 geometry_msgs ::Twist.h 队列长度为10    
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",10);

    ros::Rate loop_rate(10);

    while(ros::ok())
    {
        //初始化消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2;

        //发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);

        //打印日志
        ROS_INFO("velocity_publisher : msg [%0.2f m/s,%0.2f rad/s]",vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z);

        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}
 

        补充项：使用vscode编写C++代码，ROS的头文件引用问题

        解决方案如下：

1. 打开您的VS Code项目或工作空间。

2. 在菜单栏中，选择“查看”（View） -> “命令面板”（Command Palette）。

3. 在搜索框中输入“C++: Edit Configuration”，并选择“C++: Edit Configurations (UI)”选项。

在这个UI界面中，您需要添加以下两个路径：

1. 在“编译”（Compile）标签页下，选择“高级”（Advanced）选项。

2. 在“includePath”中添加ROS的include文件夹的路径，如/opt/ros/<ROS_VERSION>/include。

3. 在“browse.path”中添加ROS的lib文件夹的路径，如/opt/ros/<ROS_VERSION>/lib。

4. 单击“确定”（OK）保存您的更改。

步骤三 配置CMakeLists.txt

        add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
        target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

步骤四 编译运行

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make 

$ source devel/setup.bash

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun learning_topic velocity_publisher

此时，小海龟接受到消息作圆周运动。

订阅者

        订阅者编译与运行方式同上，以订阅/turtle1/pose topic 获取小海龟坐标为例，代码如下

#include<ros/ros.h>
#include"turtlesim/Pose.h"


void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr &msg)
{

    ROS_INFO("pose:x %0.6f, y %0.6f",msg->x,msg->y);
}

int main(int argc, char  *argv[])
{
    /* code */

    //初始化ros节点

    ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");

    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建一个订阅者，订阅名为 /turtle1/pose 的 topic 
    ros::Subscriber pose_sub =n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);

    //阻塞
    ros::spin();
    return 0;
}
 

 附录：roscpp C++官方文档 roscpp: roscpp

            rospy   Python官网文档 http://docs.ros.org/en/melodic/api/rospy/html/ 

            python对应写法

 发布者

# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)

	# 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

	#设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
		# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2

		# 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
    	rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

		# 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

订阅者

# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()