本篇文章用于记录在使用正点原子开发板进行自主开发时使用SR04模块完成倒车雷达辅助功能遇到的问题及延伸问题文章重点在于记录问题还待解决问题背景想要实现sr04的模块驱动且配合Qt应用程序完成倒车雷达辅助功能但是在过程中发现1.当前系统是自己移植的包括根文件系统、linux内核源码、设备树文件。驱动能够正常加载并且可以使用用户程序进行测试但是Qt程序运行在自己制作的根文件系统会有库依赖问题 查阅正点的《05【正点原子】I.MX6U 出厂系统Qt交叉编译环境搭建V1.7》得知要更换正点出厂系统。ps正点官方不推荐在出厂系统上再去添加驱动 说会出问题2.更换正点出厂系统运行Qt程序前后对比没有再报库依赖问题3.新的问题出现了 sr04的测距不正常 在先前最开始的时候测距是很正常的 但是目前情况是在紧挨手掌的时候才偶有数据跳变 并且数据不正常针对此问题1.先前提到正点官方不推荐在出厂系统上再去添加驱动 说会出问题但是我在这个系统的设备树中已经屏蔽了其他外设对sr04相关引脚的使用依旧不行 且我通过tftp重新加载自己的zImage、imx6ull-alientek-emmc.dtb的设备树 依旧不行2.排查了硬件问题杜邦线更换、电源从3.3v换到5v 依旧不行。而且买的模块本身就是支持3.3v-5v宽电压的。3.自己学习手头没有示波器、万用表 没办法抓时序 测电平4.试试更换sr04模块 等快递5.至于软件如驱动和应用程序问题 因为先前测试过 没有问题 暂时排查ps后来才知道sr04不用写驱动程序 应用程序直接模拟GPIO时序读取数据就可以当然也可以写驱动练手在这个过程中的学习1.重新熟悉了系统移植的步骤和mfgtool系统烧录工具的使用过程1.准备系统烧写的4个原材料自己移植编译出来的uboot可执行文件 u-boot.imx自己移植编译出来的zImage镜像文件和开发板对应的.dtb对I.MX6U-ALPHA开发板来说就是imx6ull-zlientek-emmc.dtb自己构建的根文件系统rootfs压缩包 rootfs.tar.bz2自己编译生成的内核镜像 zImage2.用我们的文件替换mfgtools里面的文件主要操作就是将4个文件拷贝到 mfgtools/Profiles/Linux/OS Firmware/files目录然后就可以进行烧写。要注意mfgtool使用的时候要用mfgtool2-yocto-mx-evk-emmc.vbs不要用那个mfgtool.exe。在烧写成功之后 将拨码开关调为10100010 从emmc启动模式就可以了。3.启动的时候要确保插上网线。在tftp命令行中首次要设置一下相关的MAC地址信息和ipsetenv ipaddr 192.168.10.50 //开发板ip setenv serverip 192.168.10.100 //ubuntu虚拟机ip setenv gateway 192.168.10.1 //网关设置 setenv netmask 255.255.255.0 //子网掩码 setenv ethaddr 00:11:22:33:44:55 //设置MAC地址 setenv bootargs consolettymxc0,115200 root/dev/nfs nfsroot192.168.10.100:/home/alientek/linux/nfs/rootfs-ATK,prototcp rw ip192.168.10.50:192.168.10.100:192.168.10.1:255.255.255.0::eth0:off//设置nfs挂载根文件系统 saveenv //最后保存环境变量 永久保存配置 保证断电重启不丢失 下次不用再执行4.目前的问题就是待解决的sr04测量数据不准确问题如果有大佬看到文章能够支招感激不尽。目前在等明天的淘宝sr04商家技术支持....