前言我们先复习一下我们的建模顺序1.全局环境搭建 2.资源准备 3.骨架构建 4.定义自由度Joints5.添加形状Geoms6添加约束与传动 7 添加动力 8 添加观测如果有忘记的伙伴可以去看我的第一篇文章mujoco建模(一)我们这篇文章完成。3骨架构建 4.定义自由度Joints5.添加形状Geomsworldbody light pos0 0 1.5 dir0 0 -1 directionaltrue/ geom namefloor size0 0 0.05 typeplane materialgroundplane/ body namefly pos0 0 0.1 childclassfly geom classcollision typebox size0.08 0.05 0.02 pos0 0 0.02/ geom classcollision typecapsule fromto0 0 0.02 -0.14 -0.18 0.05 size0.01/ geom classcollision typecapsule fromto0 0 0.02 -0.14 0.18 0.05 size0.01/ geom classcollision typecapsule fromto0 0 0.02 0.14 0.18 0.05 size0.01/ geom classcollision typecapsule fromto0 0 0.02 0.14 -0.18 0.05 size0.01/ geom namerotor1 classrotor pos-0.14 -0.18 0.05 mass0.25/ geom namerotor2 classrotor pos-0.14 0.18 0.05 mass0.25/ geom namerotor3 classrotor pos 0.14 0.18 0.05 mass0.25/ geom namerotor4 classrotor pos 0.14 -0.18 0.05 mass0.25/ freejoint/ site namethrust1 pos-0.14 -0.18 0.05/ site namethrust2 pos-0.14 0.18 0.05/ site namethrust3 pos 0.14 0.18 0.05/ site namethrust4 pos 0.14 -0.18 0.05/ /body /worldbody这个 worldbody 其实只做了一件事定义一个 6DOF 刚体 质量分布 力作用点可以抽象成thrust site施力点↑rotor mass ● ● rotor mass\ /\ /●———刚体———●/ \/ \rotor mass ● ● rotor mass↑thrust site一body—— 刚体系统body namefly pos0 0 0.1 childclassfly定义一个刚体坐标系pos→ 初始位置世界坐标系childclassfly→ 所有子元素继承默认属性mass / motor 等二构建无人机主体按照机身-机臂-旋翼的顺序依次构建无人机主体机身就用一个盒子表示机身刚体简化动力学计算机臂capsule → 表示机身到旋翼的连杆物理稳定碰撞自然。旋翼单独刚体 → 可以挂 motor actuator 产生推力geom classcollision typebox size0.08 0.05 0.02 pos0 0 0.02/ geom classcollision typecapsule fromto0 0 0.02 -0.14 -0.18 0.05 size0.01/ geom classcollision typecapsule fromto0 0 0.02 -0.14 0.18 0.05 size0.01/ geom classcollision typecapsule fromto0 0 0.02 0.14 0.18 0.05 size0.01/ geom classcollision typecapsule fromto0 0 0.02 0.14 -0.18 0.05 size0.01/ geom namerotor1 classrotor pos-0.14 -0.18 0.05 mass0.25/ geom namerotor2 classrotor pos-0.14 0.18 0.05 mass0.25/ geom namerotor3 classrotor pos 0.14 0.18 0.05 mass0.25/ geom namerotor4 classrotor pos 0.14 -0.18 0.05 mass0.25/三构建6自由度模型和力作用点freejoint/ site namethrust1 pos-0.14 -0.18 0.05/ site namethrust2 pos-0.14 0.18 0.05/ site namethrust3 pos 0.14 0.18 0.05/ site namethrust4 pos 0.14 -0.18 0.05/此时一个简单的无人机模型就构建好了