图像采集助手-Image Aequisition1.配置相机IP 和巨型帧等2.通过海康MVS软件 找到 对应halcon 版本下载MVS https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download/?module03. 找到对应halcon版本的 海康相机三方配置文件4.找到Halocn文件目录 粘贴上图文件注意:路径为x64通过halcon 助手 -Image Aequisition -自动检测 -找到MVision接口连接相机-采集图像-实时显示接口库‌相机通信协议的动态链接库‌设备‌下拉框选择相机设备如GEV_DA0265991端口Port默认为0‌相机类型‌auto表示自动识别相机类型‌分辨率‌通过X/Y下拉框选择图像分辨率全部为相机最大分辨率。‌场Field‌progressive表示‌逐行扫描‌与隔行扫描interlaced对应逐行更适配实时显示。‌颜色空间Color Space‌default为默认颜色空间也可自定义如 RGB、YUV 等。‌位深度Bit Depth‌8表示单通道像素深度如灰度图若需彩色图可调整为更高位深如 24 位 RGB。显示图像‌下拉菜单选择显示模式图像显示窗口‌下拉菜单选择图像显示的目标窗口忽略实时采集的第一幅图像‌勾选后采集时会跳过第一帧 避免首帧异常影响统计。采集控制流‌选择“在循环中采集图像”表明代码生成的逻辑是循环执行图像采集操作。采集模式‌设置为“异步采集”即采集过程不阻塞主线程可并行处理其他任务。变量名‌连接句柄AcqHandle用于标识图像采集设备的连接实例。循环计数Index循环变量记录当前采集次数。图像对象Image存储每次采集到的图像数据。图像文件ImageFiles可能用于存储图像文件路径或批量处理的文件列表。勾选“自动断开连接”表示循环结束后自动释放AcqHandle对应的设备连接。插入代码后open_framegrabber是Halcon中用于连接图像采集设备如工业相机、视频文件等的核心算子其功能包括初始化设备、配置参数并返回设备句柄参数GigEVision2指定使用第二代GigE Vision接口参数0,0,0,0,0,0表示采用默认分辨率与偏移量-1表示无超时限制default保留色彩空间和相机名称的默认配置AcqHandle相机设备句柄可用于后续代码相机对象grab_image_start是HALCON图像处理库中用于启动异步图像采集的算子其功能是初始化相机或图像采集设备的连续采集流程。参数AcqHandle通过open_framegrabber获取的图像采集设备句柄用于指定相机对象MaxDelay最大延迟时间单位毫秒通常设为-1表示无限制等待grab_image_async是HALCON中用于异步图像采集的核心算子其参数MaxDelay设置为-1时表示禁用延迟控制机制与同步采集grab_image不同异步模式下相机在完成当前图像采集后立即开始下一帧采集标定助手标定作用1.可以对图像进行畸变的矫正2.可以将图像的坐标pixel转成世界物理坐标mmHalcon标定板大小标定板的大小要大于全视野的1/3推荐使用2/3视野大小的标定板1.写标定脚本 用于初始化标定板信息二 使用Halcon的标定助手进行标定文件生成海康机器人-机器视觉-产品详情 查看相机像元海康机器人-机器视觉产品页 查看镜头焦距2.拍照标定应用标定结果 消除畸变和图像的坐标pixel转成世界物理坐标mm* 相机内参CameraParameters : [area_scan_division,0.0530041,-30.6905,8.30027e-06,8.3e-06,1493.54,1124.96,3072,2048]* 相机外参CameraPose : [0.00312876,-0.0130657,0.483445,1.6477,3.25114,355.164,0]stop ()* 获取畸变参数adaptive畸变矫正模式自适应模式会自动适配最优的矫正方式CameraParameters原始的相机内参包含畸变系数需提前通过相机标定得到0目标畸变系数设为 0 表示完全消除径向畸变CamParamChange输出的矫正后相机参数无畸变change_radial_distortion_cam_par (adaptive, CameraParameters, 0, CamParamChange)* 生成畸变矫正MapMap输出的矫正映射表包含 X/Y 方向的像素偏移bilinear插值方式双线性插值兼顾矫正精度和速度是最常用的选择gen_radial_distortion_map (Map, CameraParameters, CamParamChange, bilinear)* 读取图像read_image (Image20250511114004720, C:/Users/Jumy/MVS/Data/Image_20250511114004720.bmp)* 进行畸变矫正map_image (Image20250511114004720, Map, ImageMapped)* 计算圆心点的距离rgb1_to_gray (ImageMapped, GrayImage)threshold (GrayImage, Region, 0, 190)connection (Region, ConnectedRegions)select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, area, and, 1500, 1800)select_obj (SelectedRegions, ObjectSelected1, 1)select_obj (SelectedRegions, ObjectSelected2, 2)area_center (ObjectSelected1, Area, Row1, Column1)area_center (ObjectSelected2, Area, Row2, Column2)* 像素转物理坐标* 相机内参* 外参* 像素坐标* 显示单位* 输出 物理坐标image_points_to_world_plane (CamParamChange, CameraPose, Row1, Column1, mm, X1, Y1)image_points_to_world_plane (CamParamChange, CameraPose, Row2, Column2, mm, X2, Y2)distance_pp ( Y1, X1, Y2, X2, Distance)