简介
本篇文章的代码已经上传到了github上面，开源代码
作为一个电子罗盘模块，我们可以通过I2C从中获取偏航角yaw，相对于六轴陀螺仪的yaw，qmc5883l几乎不会零飘并且成本较低。
参考资料
QMC5883L磁场传感器驱动
QMC5883L磁力计介绍（硬件+软件）（附STM32程序~~~）
移植
这个具体的文件在路径Core/Src/Hardware/Magnetic/QMC5883下面，里面也有对应的说明文件
更改底层通信
你需要更改下面的这些函数, 也就是常规的底层通信，替换成你的IIC驱动函数。这里我使用的是软件IIC，具体的文件在Core/Src/Conmunication/IIC_moni路径下，这个路径下面还有具体的说明和使用文件
uint8_t QMC5883L_ReadOneReg(uint8_t RegAddr, uint8_t *pData){
uint8_t ret = 0;
#if QMC_HARD==1//硬件I2C
#else//软件I2C
ret = iic[QMC5883_IIC].ReadReg(QMC5883_IIC, (QMC5883L_CHIPID << 1 | 0), (RegAddr), pData, 1);
#endif
return ret;
}
uint8_t QMC5883L_ReadMultReg(uint8_t RegAddr, uint8_t RegNum, uint8_t DataBuff[]){
uint8_t ret = 0;
#if QMC_HARD==1//硬件I2C
#else//软件I2C
ret = iic[QMC5883_IIC].ReadReg(QMC5883_IIC, (QMC5883L_CHIPID << 1 | 0), RegAddr, DataBuff, RegNum);
#endif
return ret;
}
uint8_t QMC5883L_WriteOneReg(uint8_t RegAddr,uint8_t data){
uint8_t ret = 0;
#if QMC_HARD==1//硬件I2C
#else//软件I2C
ret = iic[QMC5883_IIC].WriteReg(QMC5883_IIC, (QMC5883L_CHIPID << 1 | 0), RegAddr, &data, 1);
#endif
return ret;
}更改初始化函数
因为我是用的软件IIC所以iic_attach需要重新指定引脚和下标QMC5883_IIC
uint8_t QMC5883L_init(void){
#if QMC_HARD==1//硬件I2C
#else//软件I2C
iic_attach(QMC5883_IIC,
QMC5883L_I2C_SCL_Port,
QMC5883L_I2C_SCL_Pin,
QMC5883L_I2C_SDA_Port,
QMC5883L_I2C_SDA_Pin,
QMC_HARD);
#endif
u8 tempreg;
if(QMC5883L_ReadOneReg(QMC5883L_CHIPID, &tempreg) == FALSE){
printf("QMC5883L初始化失败，读取芯片ID失败\r\n");
return FALSE;
}
if(tempreg != QMC5883L_ID){
printf("QMC5883L初始化失败，无效的ID:0x%X\r\n", tempreg);
return FALSE;
}
printf("QMC5883L初始化成功，ID:0x%X\r\n", tempreg);
QMC5883L_WriteOneReg(QMC5883L_CONTROL2_REG, 0X80); //复位，要延时一定时间
delay_ms(100);
QMC5883L_WriteOneReg(QMC5883L_SET_RESET_PERIOD, 0X01); //复位后必须写入0x01,否则温度为0，磁场数据也不对
QMC5883L_SetMode(QMC5883L_MODE_CONTINUOUS, QMC5883L_ODR_50HZ, QMC5883L_RNG_2G, QMC5883L_OSR_64);//设置工作模式
return 1;
}同时你也可以替换QMC5883L_SetMode的参数替换各种不同的控制模式，具体定义在qmc5883.h中, 而对于这些模式分别有什么作用，具体看芯片手册的最后几页，都有详细的说明，我也上传到了我的仓库当中
//QMC5883L工作模式
typedef enum
{
QMC5883L_MODE_STANDBY = 0x00, //待机模式
QMC5883L_MODE_CONTINUOUS = 0x01, //连续工作模式
}QMC5883L_MODE;
//QMC5883L输出速率
typedef enum
{
QMC5883L_ODR_10HZ = 0x00, //10Hz
QMC5883L_ODR_50HZ = 0x01, //50Hz
QMC5883L_ODR_100HZ = 0x02, //100Hz
QMC5883L_ODR_200HZ = 0x03, //200Hz
}QMC5883L_ODR;
//QMC5883L测量范围
typedef enum
{
QMC5883L_RNG_2G = 0x00, //2G
QMC5883L_RNG_8G = 0x01, //8G
}QMC5883L_RNG;
//QMC5883L过采样
typedef enum
{
QMC5883L_OSR_512 = 0x00, //512
QMC5883L_OSR_256 = 0x01, //256
QMC5883L_OSR_128 = 0x02, //128
QMC5883L_OSR_64 = 0x03, //64
}QMC5883L_OSR;使用
后续就不用太纠结了，可以直接使用我声明在qmc5883.c文件下的一个结构体变量qmc5883
QMC5883L_HANDLE qmc5883 = {
0,
0,
0,
QMC5883L_init,
QMC5883_GetData,
QMC5883L_GetTemper
};在路劲Core/Src/Hardware/use.c下有使用示例：
只需要三个函数 init(), getYaw(), getTemp()即可获取全部的参数
// todo QMC5883
#include "Magnetic/QMC5883/qmc5883.h"
void use_qmc5883(void){
qmc5883.init();
for(;;){
printf("qmc:%d, %d\r\n", qmc5883.getYaw(), qmc5883.getTemp());
HAL_Delay(10);
}
}不过还有具体的计算函数，我并没有对原始的数据进行滤波，仅仅是根据原始数据求了一个反三角函数而已，但是即便如此采集的数据依然不错，数据范围为 [0, 360]，0和360度的边界会直接跳变int16_t QMC5883_GetData(void){
int16_t QMC5883_GetData(void){
int16_t X, Y,Z;
QMC5883L_GetMagneticData(&X, &Y, &Z);
qmc5883.yaw = (atan2(Y,X) * (180 / 3.14159265) + 180);
return qmc5883.yaw;
}
