以下是一个双电机差速控制的MATLAB Simulink仿真方案，使用PWM和PID调节实现360°转向与速度控制。方案包含系统建模、控制策略和仿真实现。

系统模型

1. 差速运动学模型：

   • 线速度 ( v = \frac{v_r + v_l}{2} )
   • 角速度 ( \omega = \frac{v_r - v_l}{d} )
   • 其中 ( v_r, v_l ) 为右/左轮线速度，( d ) 为轮距（设 ( d = 0.5 , \text{m} )）。

2. 电机模型（简化直流电机）：

   • 电气方程： ( V = iR + L\frac{di}{dt} + K_e \omega_m )
   • 机械方程： ( J\frac{d\omega_m}{dt} = K_t i - B\omega_m - \tau_{\text{load}} )
   • 参数：电阻 ( R = 1 , \Omega )，电感 ( L = 0.01 , \text{H} )，反电动势常数 ( K_e = 0.1 , \text{V/(rad/s)} )，扭矩常数 ( K_t = 0