Sentinel限流熔断机制实战

news2025/6/2 22:21:22

1、核心概念

1.1、流量控制

流量控制是为了 防止系统被过多的请求压垮,确保资源合理分配并保持服务的可用性,比如对请求数量的限制。

流量控制的 3 个主要优势:

  1. 防止过载:当瞬间涌入的请求量超出系统处理能力时,会导致资源枯竭,如 CPU和内存耗尽。流量控制通过限制系统能处理的请求数,确保不会发生过载。
  2. 避免雪崩效应:高负载下某个服务崩溃可能引发其他依赖服务的崩溃,形成连锁反应。流量控制可以有效预防这种连锁故障,避免系统雪崩。
  3. 优化用户体验:即便部分请求被拒绝或延迟处理,流量控制也能确保大部分用户的请求能够正常响应,避免全局响应时间过长的情况。

常见的实现流量控制方法有 2 种:

  1. 限流:通过固定窗口、令牌桶或漏桶等算法限制单位时间内的请求数量。
  2. 排队:当请求量超出处理能力时,部分请求进入等待队列,防止立即超载。

1.2、熔断机制

熔断机制的目的是 避免当下游服务发生异常时,整个系统继续耗费资源重复发起失败请求,从而防止连锁故障。

工作机制:

  1. 监控服务健康状态:系统会实时监控服务的调用情况,例如请求成功率、响应时间等,判断服务的健康状况。
  2. 进入熔断状态:当某个服务的错误率达到设定阈值(如响应时间过长或出错率过高)时,系统会激活熔断器,暂时停止对该服务的调用,避免消耗不必要的资源和让错误进一步扩散。
  3. 快速失败:在熔断状态下,系统不会再等待超时,而是直接返回失败响应,减少系统资源占用,并避免因长时间等待导致用户体验的恶化。(也可以降级处理)
  4. 熔断恢复机制:熔断并非永久状态。在一段时间后,熔断器会进入半开状态,允许少量请求测试服务的健康情况。如果恢复正常,熔断器将关闭,恢复正常服务调用;如果仍有问题,则继续保持熔断。

在这里插入图片描述

1.3、降级策略

降级的目的是在某个服务的响应能力下降、或该服务不可用时,提供简化版的功能或返回默认值作为 兜底,保持系统的部分功能可用,确保用户体验的连续性,避免系统频繁报错。

降级可以是手‏动配置,也可以根据系统负؜载自动触发。系统可能由于​多种原因(如高负载、外部‌依赖不可用等)触发降级,‏返回简化的响应或默认值。

降级机制的好处:

  1. 优雅地处理故障:在降级状态下,系统不会直接返回错误信息,而是提供一个替代方案。例如,某个数据查询服务不可用时,系统可以返回缓存数据,确保用户看到的是有效信息,而非错误页面。
  2. 降低服务压力:降级有助于减轻系统对非核心服务的依赖,确保核心功能的稳定运行。例如,当推荐系统或广告服务出现故障时,降级可以减少对这些服务的调用,保护系统的整体稳定性。

1.4、熔断和降级的区别

具体来说:

  1. 熔断是当服务健康状况恶化时,通过 切断调用 避免系统资源浪费或服务间故障扩散。
  2. 降级是在系统压力过大或某个服务不可用时,通过提供简化的替代方案 ,保持系统的可用性和用户体验。

2、需求分析

2.1、对单个接口整体限流

目的:控制对‏耗时较长的、经常访问的接؜口的请求频率,防止过多请​求导致系过载

限流规则:

  1. 策略:整个接口每秒钟不超过 10 次请求
  2. 阻塞操作:提示“系统压力过大,请耐心等待”

熔断规则:

  1. 熔断条件:如果接口异常率超过 10%,或者慢调用(响应时长 > 3 秒)的比例大于 20%,触发 60 秒熔断。
  2. 熔断操作:直接返回本地数据(缓存或空数据)

2.2、对单个 IP 访问单个接口限流

限流规则:

  1. 策略:每个 IP 地址每分钟允许查看题目列表的次数不能超过 60 次。
  2. 阻塞操作:提示“访问过于频繁,请稍后再试”

熔断规则:

  1. 熔断条件:如果接口异常率超过 10%,或者慢调用(响应时长 > 3 秒)的比例大于 20%,触发 60 秒熔断。
  2. 熔断操作:直接返回本地数据(缓存或空数据)

3、Sentinel 介绍

Sentinel是阿里巴巴开源的限流、熔断、降级组件,旨在为分布式系统提供可靠的保护机制。它设计用于解决高并发流量下的稳定性问题,并且支持与 Dubbo、Spring Cloud 等多种框架集成。

详细内容可查看 -> 官方文档

它的功能:

  1. 限流:支持基于 QPS、并发数量等条件的限流,支持滑动窗口、预热、漏桶等算法。
  2. 熔断降级:支持失败率、慢调用比例等指标触发熔断,并提供自动恢复机制。
  3. 热点参数限流:可以基于特定的参数进行限流,如限制特定用户 ID 的请求频率。
  4. 系统负载保护:可以根据系统的实际负载(如 CPU、内存)动态调整流量。
  5. 丰富的规则配置:通过配置中心或控制台动态调整限流和熔断规则。

优势:功能‏丰富、提供控制台、؜更新较频繁、社区活​跃、文档清晰,能够‌快速入门上手。

3.1、使用方式

使用 Sentinel 来进行资源保护,主要分为几个步骤:

  1. 定义资源
  2. 定义规则
  3. 检验规则是否生效

3.2、架构设计

在 Sentinel 里面,所有的资源都对应一个资源名称以及一个 Entry。Entry 可以通过对主流框架的适配自动创建,也可以通过注解的方式或调用 API 显式创建;每一个 Entry 创建的时候,同时也会创建一系列功能插槽(slot chain)。这些插槽有不同的职责,例如:

3.2.1、NodeSelectorSlot

NodeSelectorSlot 的本质作用:Sentinel 是通过一条一条资源“链路”来判断是否限流/降级的,而 它 就是用来维护这些资源链路的结构树。

具体干这几件事:

1、把资源“挂”到调用上下文树上
比如你访问 nodeA,它就会:

  • 看你当前上下文是哪个入口(entrance1)
  • 在 entrance1 节点下面查:有没有挂过 nodeA
  • 没有就新建一个 DefaultNode(nodeA),挂上去!

2、同一个资源,但不同入口,树结构是独立的!

ContextUtil.enter("entrance1", "appA");
SphU.entry("nodeA"); // 第一次
ContextUtil.exit();

ContextUtil.enter("entrance2", "appA");
SphU.entry("nodeA"); // 第二次
ContextUtil.exit();

这相当于你从 两个不同入口玩了同一个关卡,Sentinel 会建立两条路径记录:

machine-root
    ├── EntranceNode(entrance1)
    │       └── DefaultNode(nodeA)
    └── EntranceNode(entrance2)
            └── DefaultNode(nodeA)

为什么这么设计?
因为在真实业务中:

  • 你可能有多个入口(比如首页、搜索页都能访问同一个资源)
  • 你想控制每条链路的 QPS(比如“从搜索页过来的 QPS 限制更严格”)

所以 Sentinel 就必须要分得清:

“你是从哪儿来的,然后才访问的这个资源”

3.2.2、ClusterBuilderSlot

ClusterBuilderSlot 则用于存储资源的统计信息以及调用者信息,例如该资源的 RT, QPS, thread count 等等,这些信息将用作为多维度限流,降级的依据;

ClusterBuilderSlot 的作用
1、调用方级别限流!

  • 比如限制 “微信小程序” 每秒最多访问 100 次,其他 origin 不受影响。

2、监控更细粒度!

  • 哪个来源调用最多?
  • 哪个来源的调用最慢、最容易出错?

比如:是不是 Web 前端的调用出异常多,是不是他们传参老有问题?

配合热点参数限流、来源限流做更精细的控制。

3.3.3、StatisticSlot

StatisticSlot 是 Sentinel 的核心功能插槽之一,用于统计实时的调用数据。

  • clusterNode:资源唯一标识的 ClusterNode 的 runtime 统计
  • origin:根据来自不同调用者的统计信息
  • defaultnode: 根据上下文条目名称和资源 ID 的 runtime 统计入口的统计

Sentinel 底层采用高性能的滑动窗口数据结构 LeapArray 来统计实时的秒级指标数据,可以很好地支撑写多于读的高并发场景。

3.3.4、LeapArray底层原理

LeapArray 底层是一个固定长度的环形数组,每个元素是一个带有时间戳的窗口格子 WindowWrap。
它支持在高并发场景下以时间为索引安全读写,保证统计的是“最近一段时间”的窗口数据,用于 Sentinel 的实时监控与限流、降级判断。

结构总览:

public class LeapArray<T> {
    protected final int sampleCount; // 窗口格子数,比如10
    protected final int intervalInMs; // 窗口总时长,比如1000ms(1s)

    private final WindowWrap<T>[] array; // 固定长度数组,环形复用
}

每个窗口格子是这样一个类:

public class WindowWrap<T> {
    private final long windowStart; // 窗口开始时间
    private final long windowLength; // 每个格子的长度(interval / sampleCount)
    private final T value; // 存放统计信息的对象,比如 MetricBucket
}

它是怎么定位时间属于哪个窗口的?

比如:

总窗口时间是 1000ms,格子数是 10

每个格子负责 100ms

现在时间是 10:00:01.450(即 1450ms)

① 算出这个时间属于哪个格子:

int idx = (timestamp / windowLength) % sampleCount;
// 1450 / 100 = 14 -> 14 % 10 = 4,落在索引为4的格子

② 再判断这个格子的起始时间是不是还有效:

//当前时间戳 ➜ 除以窗口长度 ➜ 计算出当前时间该落在哪个格子 ➜ 比较该格子的起始时间 
//➜ 如果不同 ➜ 就滑窗、清理、重建!
window.windowStart == timestamp - (timestamp % windowLength)

如果有效:直接返回当前格子

如果无效(已经过期了):用 CAS 创建一个新的 WindowWrap(复用原来的槽位)

3.3.4.1、它是怎么滑动更新的?

核心点:每次请求到来时,才会“懒更新”窗口格子

流程如下:

1、当前时间戳算出对应窗口索引(如上)

2、取出格子对象,检查是否是当前时间的窗口

  • 是:直接用
  • 否:CAS 替换为新窗口 + 清空旧统计值(滑动来了)

3、更新格子里的统计数据

它并不需要定时器或后台线程维护窗口,而是靠访问触发滑动,非常节省资源。

3.3.4.2、并发怎么处理?

多线程访问时可能并发写同一个窗口:

  • 用的是 AtomicReferenceArray + Compare-And-Swap (CAS)
  • 每个格子内部统计信息用 LongAdder 等并发友好结构
3.3.4.3、总结:

LeapArray 是一个时间轮+懒更新+CAS构建的滑动窗口数组,专为高并发下限流降级而生。

3.3.5、FlowSlot

这个 slot 主要根据预设的资源的统计信息,按照固定的次序,依次生效。如果一个资源对应两条或者多条流控规则,则会根据如下次序依次检验,直到全部通过或者有一个规则生效为止:

  1. 指定应用生效的规则,即针对调用方限流的;
  2. 调用方为 other 的规则;
  3. 调用方为 default 的规则。

3.3.6、DegradeSlot

这个 slot 主要针对资源的平均响应时间(RT)以及异常比率,来决定资源是否在接下来的时间被自动熔断掉。
在这里插入图片描述

4、代码实战

4.1、查看题库列表接口限流熔断

 /**
     * 分页获取题库列表(封装类)
     *
     * @param questionBankQueryRequest
     * @param request
     * @return
     */
    @PostMapping("/list/page/vo")
    @SentinelResource(value = "listQuestionBankVOByPage",
            blockHandler = "handleBlockException",
            fallback = "handleFallback")
    public BaseResponse<Page<QuestionBankVO>> listQuestionBankVOByPage(@RequestBody QuestionBankQueryRequest questionBankQueryRequest,
                                                               HttpServletRequest request) {
        long current = questionBankQueryRequest.getCurrent();
        long size = questionBankQueryRequest.getPageSize();
        // 限制爬虫
        ThrowUtils.throwIf(size > 200, ErrorCode.PARAMS_ERROR);
        // 查询数据库
        Page<QuestionBank> questionBankPage = questionBankService.page(new Page<>(current, size),
                questionBankService.getQueryWrapper(questionBankQueryRequest));
        // 获取封装类
        return ResultUtils.success(questionBankService.getQuestionBankVOPage(questionBankPage, request));
    }

熔断降级操作,处理 异常 / 熔断场景下的兜底逻辑,避免用户看到系统崩溃。

 /**
     * listQuestionBankVOByPage 降级操作:直接返回本地数据
     */
    public BaseResponse<Page<QuestionBankVO>> handleFallback(@RequestBody QuestionBankQueryRequest questionBankQueryRequest,
                                                             HttpServletRequest request, Throwable ex) {
        // 可以返回本地数据或空数据
        return ResultUtils.success(null);
    }

限流操作

/**
     * listQuestionBankVOByPage 流控操作
     * 限流:提示“系统压力过大,请耐心等待”
     * 熔断:执行降级操作
     */
    public BaseResponse<Page<QuestionBankVO>> handleBlockException(@RequestBody QuestionBankQueryRequest questionBankQueryRequest,
                                                                   HttpServletRequest request, BlockException ex) {
        // 降级操作
        if (ex instanceof DegradeException) {
            return handleFallback(questionBankQueryRequest, request, ex);
        }
        // 限流操作
        return ResultUtils.error(ErrorCode.SYSTEM_ERROR, "系统压力过大,请耐心等待");
    }

小Tips💡:为什么需要专门写降级操作判断?

// 降级操作
        if (ex instanceof DegradeException) {
            return handleFallback(questionBankQueryRequest, request, ex);
        }

Sentinel 中“熔断触发”其实本质上也是一种“被限流”行为,会先走 blockHandler,而不是直接走 fallback。

具体来说

情况触发逻辑进入哪个方法?
QPS 超限Sentinel 流控规则blockHandler()
异常率 > 50% 熔断开启Sentinel 熔断规则也进入 blockHandler()
方法内空指针等异常Java 抛异常fallback()

这时候你在 blockHandler() 里接收到的是 BlockException,它可能是:

  • FlowException(QPS 控制)
  • DegradeException(熔断控制)
  • ParamFlowException(热点参数)
  • AuthorityException(授权规则)
  • SystemBlockException(系统保护)

你得根据 ex instanceof DegradeException 去区分熔断的 case。

总结: 虽然 Sentinel 有 fallback 专门处理 异常 / 熔断,但 在触发熔断时默认走的是 blockHandler,你必须自己判断 ex 类型来决定要不要转交给 fallback 处理。也可以理解为:只有业务‏异常(比如请求参数错误、或؜者数据库操作失败等问题),​才会算到熔断条件中,限流熔‌断本身的异常 BlockE‏xception 是不计算的

4.2、单 IP 查看题目列表限流熔断

对于这个需求,需要对每个用户进一步精细化限流,而不是整体接口限流,可以采用 热点参数限流机制,允许根据参数控制限流触发条件,例如:将 IP 地址作为热点参数。
在这里插入图片描述
代码如下:

/**
     * 分页获取题目列表(封装类) - 限流版
     *
     * @param questionQueryRequest
     * @param request
     * @return
     */
    @PostMapping("/list/page/vo/sentinel")
    public BaseResponse<Page<QuestionVO>> listQuestionVOByPageSentinel(@RequestBody QuestionQueryRequest questionQueryRequest,
                                                               HttpServletRequest request) {
        long current = questionQueryRequest.getCurrent();
        long size = questionQueryRequest.getPageSize();
        // 限制爬虫
        ThrowUtils.throwIf(size > 20, ErrorCode.PARAMS_ERROR);
        // 基于 IP 限流
        String remoteAddr = request.getRemoteAddr();
        Entry entry = null;
        try  {
            entry = SphU.entry("listQuestionVOByPage", EntryType.IN, 1, remoteAddr);
            // 被保护的业务逻辑
            // 查询数据库
            Page<Question> questionPage = questionService.listQuestionByPage(questionQueryRequest);
            // 获取封装类
            return ResultUtils.success(questionService.getQuestionVOPage(questionPage, request));
        } catch (Throwable t) {
            // 自定义业务异常
            if (!BlockException.isBlockException(t)) {
                Tracer.trace(t);
                return ResultUtils.error(ErrorCode.SYSTEM_ERROR, "系统异常");
            }
            // 资源访问阻止,被限流或被降级
            if (t instanceof DegradeException) {
                return handleFallback(questionQueryRequest, request, t);
            }
            // 限流操作
            return ResultUtils.error(ErrorCode.SYSTEM_ERROR, "访问过于频繁,请稍后再试");
        } finally {
            if (entry != null) {
                entry.exit(1, remoteAddr);
            }
        }

    }


/**
     * listQuestionVOByPageSentinel 降级操作:直接返回本地数据
     */
    public BaseResponse<Page<QuestionVO>> handleFallback(@RequestBody QuestionQueryRequest questionQueryRequest,
                                                             HttpServletRequest request, Throwable ex) {
        // 可以返回本地数据或空数据
        return ResultUtils.success(null);
    }

String remoteAddr = request.getRemoteAddr() 参数 remoteAddr 的作用是获取用户 IP,作为限流参数维度,防止一个 IP 乱刷。

entry = SphU.entry("listQuestionVOByPage", EntryType.IN, 1, remoteAddr) 作用是将 listQuestionVOByPage 作为资源注册到 Sentinel 的上下文中,开始对该资源进行限流、熔断、热点参数等规则的监控与统计。

异常处理判断逻辑:

情况处理方式
不是 Sentinel 异常(业务异常、系统异常)打点上报(Tracer.trace(t)),提示“系统异常”
是 Sentinel 熔断异常(DegradeException走自定义的降级处理逻辑:handleFallback
是 Sentinel 限流异常(FlowException 等)返回:“访问过于频繁,请稍后再试”

重点💡

1、若 entry 的时候传入了热点参数,那么 exit 的时候也一定要带上对应的参数(exit(count, args)),否则可能会有统计错误。

2、SphU.entry(xxx) 需要与 entry.exit() 方法成对出现,匹配调用,否则会导致调用链记录异常,抛出 ErrorEntryFreeException 异常。

3、注意 Sentinel 的降级仅针对业务异常,对 Sentinel 限流降级本身的异常 BlockException 不生效。为了统计异常比例或异常数,需要手动通过 Tracer.trace(ex) 记录业务异常。

4.3、定义规则

新建 sentinel 包并定义一个单独的 Manager 作为 Bean,利用 @PostConstruct 注解,在 Bean 加载后创建规则。

@Component
public class SentinelRulesManager {
    @PostConstruct
    public void initRules() throws Exception {
        initFlowRules();
        initDegradeRules();
    }

    // 限流规则
    public void initFlowRules() {
        // 单 IP 查看题目列表限流规则
        ParamFlowRule rule = new ParamFlowRule("listQuestionVOByPage")
                .setParamIdx(0) // 对第 0 个参数限流,即 IP 地址
                .setCount(60) // 每分钟最多 60 次
                .setDurationInSec(60); // 规则的统计周期为 60 秒
        ParamFlowRuleManager.loadRules(Collections.singletonList(rule));
    }

    // 降级规则
    public void initDegradeRules() {
        // 单 IP 查看题目列表熔断规则
        DegradeRule slowCallRule = new DegradeRule("listQuestionVOByPage")
                .setGrade(CircuitBreakerStrategy.SLOW_REQUEST_RATIO.getType())
                .setCount(0.2) // 慢调用比例大于 20%
                .setTimeWindow(60) // 熔断持续时间 60 秒
                .setStatIntervalMs(30 * 1000) // 统计时长 30 秒
                .setMinRequestAmount(10) // 最小请求数
                .setSlowRatioThreshold(3); // 响应时间超过 3 秒

        DegradeRule errorRateRule = new DegradeRule("listQuestionVOByPage")
                .setGrade(CircuitBreakerStrategy.ERROR_RATIO.getType())
                .setCount(0.1) // 异常率大于 10%
                .setTimeWindow(60) // 熔断持续时间 60 秒
                .setStatIntervalMs(30 * 1000) // 统计时长 30 秒
                .setMinRequestAmount(10); // 最小请求数

        // 加载规则
        DegradeRuleManager.loadRules(Arrays.asList(slowCallRule, errorRateRule));
    }
}

本地化配置,让 Sentinel 的限流和降级规则支持本地文件持久化(可读可写)

/**
 * 持久化配置为本地文件
 */
public void listenRules() throws Exception {
    //获取项目根目录并创建 sentinel/ 文件夹
    String rootPath = System.getProperty("user.dir");
    File sentinelDir = new File(rootPath, "sentinel");
    if (!FileUtil.exist(sentinelDir)) {
        FileUtil.mkdir(sentinelDir);
    }
    
    // 设置规则文件路径
    String flowRulePath = new File(sentinelDir, "FlowRule.json").getAbsolutePath();
    String degradeRulePath = new File(sentinelDir, "DegradeRule.json").getAbsolutePath();

    // 初始化 限流规则读取器(拉模式)
    ReadableDataSource<String, List<FlowRule>> flowRuleDataSource = new FileRefreshableDataSource<>(flowRulePath, flowRuleListParser);
    FlowRuleManager.register2Property(flowRuleDataSource.getProperty());
	//注册 限流规则写入器
    WritableDataSource<List<FlowRule>> flowWds = new FileWritableDataSource<>(flowRulePath, this::encodeJson);
    WritableDataSourceRegistry.registerFlowDataSource(flowWds);

    // 降级规则读取器
    FileRefreshableDataSource<List<DegradeRule>> degradeRuleDataSource
            = new FileRefreshableDataSource<>(
            degradeRulePath, degradeRuleListParser);
    DegradeRuleManager.register2Property(degradeRuleDataSource.getProperty());
    WritableDataSource<List<DegradeRule>> degradeWds = new FileWritableDataSource<>(degradeRulePath, this::encodeJson);
    // Register to writable data source registry so that rules can be updated to file
    WritableDataSourceRegistry.registerDegradeDataSource(degradeWds);
}

//JSON字符串 -> 规则对象
private Converter<String, List<FlowRule>> flowRuleListParser = source -> JSON.parseObject(source,
        new TypeReference<List<FlowRule>>() {
        });
private Converter<String, List<DegradeRule>> degradeRuleListParser = source -> JSON.parseObject(source,
        new TypeReference<List<DegradeRule>>() {
        });

// 规则对象 -> JSON字符串
private <T> String encodeJson(T t) {
    return JSON.toJSONString(t);
}

注意:在初始化时加入 listenRules()方法

 @PostConstruct
    public void initRules() throws Exception {
        initFlowRules();
        initDegradeRules();
        listenRules();
    }

5、总结

Sentinel 的规则配置 + 接口中的限流/熔断操作 的联动协同

5.1、规则配置部分(限流 & 熔断)

①在内存中加载规则(程序启动时)

如对 listQuestionVOByPage 添加:

  • 限流:每个 IP 每分钟访问不超 60 次
  • 熔断:慢调用比例超 20%,触发熔断;异常率超 10%,也触发熔断

②文件持久化监听

调用 listenRules() 做两件事:监听本地文件变化,自动刷新配置

将规则写回文件(支持动态修改)

5.2、接口限流/熔断的具体操作(怎么用规则)

①注解方式(简洁明了)

具体来说:

应规则名就是 value 指定的 “listQuestionBankVOByPage”:

  • 如果被限流了 ➜ 走 handleBlockException()
  • 如果被熔断了 ➜ 也会走 handleBlockException(),但你可以判断异常类型 DegradeException
  • 如果业务异常了(比如系统异常)➜ 走 handleFallback()

②编程方式(可扩展性强)

entry = SphU.entry("listQuestionVOByPage", EntryType.IN, 1, remoteAddr);
  1. 参数 remoteAddr 作为限流 key(这是为了实现 ParamFlowRule)
  2. try-catch 中写核心业务逻辑
  3. catch 中判断是否是限流/熔断异常:

对于 对单个接口整体限流 我们使用 @SentinelResource 注解方式 做限流操作,这时注解会监控所有参数。

对于 单个IP查看题目列表限流熔断 用 编程式 做限流操作,是因为我们只需要对 用户IP 这一个参数监控,不需要对传入的所有参数做监控。

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摘要&#xff1a;人类的认知通常涉及通过抽象、灵活的概念进行思考&#xff0c;而不是严格依赖离散的语言符号。然而&#xff0c;当前的推理模型受到人类语言边界的限制&#xff0c;只能处理代表语义空间中固定点的离散符号嵌入。这种离散性限制了推理模型的表达能力和上限潜力…

晨控CK-UR08与欧姆龙PLC配置Ethernet/IP通讯连接操作手册

晨控CK-UR08与欧姆龙PLC配置Ethernet/IP通讯连接操作手册 晨控CK-UR08系列作为晨控智能工业级别RFID读写器,支持大部分工业协议如RS232、RS485、以太网。支持工业协议Modbus RTU、Modbus TCP、Profinet、EtherNet/lP、EtherCat以及自由协议TCP/IP等。 本期主题&#xff1a;围绕…

开源即战力!从科研到商用:Hello Robot 移动操作机器人Stretch 3多模态传感融合(RGB-D/激光/力矩)控制方案

科研领域对机器人技术的需求日益增长&#xff0c;Hello Robot的移动操作机器人Stretch 3凭借其灵活性和性能满足了这一需求。其模块化设计、开源架构和高精度传感控制能力&#xff0c;使科研人员能够顺利开展实验。Stretch 3以其独特的移动操作能力&#xff0c;为科研探索提供了…

元胞自动机(Cellular Automata, CA)

一、什么是元胞自动机&#xff08;Cellular Automata, CA&#xff09; 元胞自动机&#xff08;CA&#xff09; 是一种基于离散时间、离散空间与规则驱动演化的动力系统&#xff0c;由 冯诺依曼&#xff08;John von Neumann&#xff09; 于1940年代首次提出&#xff0c;用于模…

智能手表单元测试报告(Unit Test Report)

📄 智能手表单元测试报告(Unit Test Report) 项目名称:Aurora Watch S1 模块版本:Firmware v1.0.4 测试阶段:模块开发完成后的单元测试 报告编号:AW-S1-UTR-2025-001 测试负责人:赵磊(软件架构师) 报告日期:2025-xx-xx 一、测试目的 通过对智能手表关键功能模块进…

微深节能 码头装卸船机定位与控制系统 格雷母线

微深节能码头装卸船机定位与控制系统&#xff1a;格雷母线技术赋能港口作业智能化升级 在现代化港口散货装卸作业中&#xff0c;装卸船机是连接船舶与陆域运输的核心枢纽设备。传统装卸船机依赖人工操作&#xff0c;存在定位偏差大、动态协同难、安全风险高等痛点。微深节能基于…

Python实现P-PSO优化算法优化循环神经网络LSTM分类模型项目实战

说明&#xff1a;这是一个机器学习实战项目&#xff08;附带数据代码文档&#xff09;&#xff0c;如需数据代码文档可以直接到文章最后关注获取。 1.项目背景 随着深度学习技术的迅猛发展&#xff0c;循环神经网络&#xff08;RNN&#xff09;及其变体LSTM&#xff08;Long S…

Scratch节日 | 龙舟比赛 | 端午节

端午节快乐&#xff01; 这款专为孩子们打造的Scratch游戏——《龙舟比赛》&#xff0c;让你在掌控龙舟的竞速中&#xff0c;沉浸式体验中华传统节日的魅力&#xff01; &#x1f3ae; 游戏亮点 节日氛围浓厚&#xff1a;化身龙舟选手&#xff0c;在波涛汹涌的河流中展开刺激竞…

electron开发百度桌面应用demo及如何打包应用

1.开发入口文件main.js 1-1 加载百度URL const { app, BrowserWindow, nativeImage } require(electron) const path require(node:path)const createWindow () > {const win new BrowserWindow({width: 800,height: 600,})//加载百度URLwin.loadURL(https://www.baid…

关于用Cloudflare的Zero Trust实现绕过备案访问国内站点说明

cloudflare 是一个可免费的CDN&#xff0c;CDN&#xff08;Content Delivery Network&#xff0c;内容分发网络&#xff09;加速国内网站&#xff0c;通常是已备案的。Zero Trust类似FRP&#xff0c;可以将请求转发到目标服务器。在使用Zero Trust绕过备案访问国内网站需要&…

方正字库助力华为,赋能鸿蒙电脑打造全场景字体解决方案

2025年5月19日&#xff0c;搭载华为鸿蒙操作系统的鸿蒙电脑&#xff0c;面向用户推出集AI智能、互联流畅、安全保障和精致体验于一体的全新办公系统。作为鸿蒙生态核心字体服务商&#xff0c;方正字库为此次提供了全面的系统字体支持&#xff0c;涵盖中文、西文及符号三大类字库…

STM32 串口通信①:USART 全面理解 + 代码详解

一 前言 本篇文章并不会系统的从零开始讲起&#xff0c;适合大家对USART有一定的学习&#xff0c;再看本篇文章会有一定的收获&#xff0c;祝大家在本文中&#xff0c;吸收到新的知识。 二 通信方式 1&#xff09;按数据传输的方式分&#xff08;这就是“串行 vs 并行”&…

【Java Web】速通CSS

参考笔记:JavaWeb 速通CSS_java css-CSDN博客 目录 一、CSS入门 1. 基本介绍 2. 作用 二、CSS的3种引入方式 1. 行内式 1.1 示例代码 1.2 存在问题 2. 写在head标签的style子标签中 2.1 示例代码 2.2 存在问题 3.以外部文件的形式引入(开发中推荐使用)⭐⭐⭐ 3.1 说明 3…

NHANES指标推荐:ALI

文章题目&#xff1a;A cross-sectional study examining the relationship between the advanced lung cancer inflammation index and prostate cancer 中文标题&#xff1a;一项检查晚期肺癌炎症指数与前列腺癌之间关系的横断面研究 发表杂志&#xff1a;Journal of Health…

UE5 Mat HLSL - Load

特性Load()Sample()输入类型整数索引&#xff08;int2/int3&#xff09;浮点 UV 采样器状态&#xff08;SamplerState&#xff09;数据获取精确读取指定位置的原始数据基于 UV 插值和过滤后的数据典型用途精确计算、非过滤访问&#xff08;如物理模拟&#xff09;纹理贴图渲染…

【Unity笔记】Unity WASD+QE 控制角色移动与转向(含 Shift 加速)实现教程

摘要&#xff1a; 在 Unity 游戏开发中&#xff0c;键盘控制角色的移动与转向是基础功能之一。本文详细讲解如何使用 C# 实现基于 WASD 移动、QE 转向 与 Shift 加速奔跑 的角色控制器&#xff0c;适用于第一人称、第三人称、自由漫游等场景。通过直观的 Transform 控制方法与可…

HTML5 列表、表格与媒体元素、页面结构分析

1. 列表 无序列表 有序列表 定义列表 列表对比 2. 表格 跨列 跨行 跨行和跨列 3. HTML5的媒体元素 视频元素 注意&#xff1a;autoplay现在很多浏览器不支持了&#xff01; 音频元素 4. 页面结构分析 5. 总结

换宽带ip地址会变吗?同一个宽带如何切换ip地址

在当今互联网时代&#xff0c;IP地址作为网络设备的"身份证"&#xff0c;其重要性不言而喻。许多用户在使用宽带时都会遇到这样的疑问&#xff1a;换宽带IP地址会变吗&#xff1f;同一个宽带如何切换IP地址&#xff1f;本文将深入探讨这一问题&#xff0c;帮助读者全…