1. 功能块概览
- 名称：
FB_CTRL_ACTUAL_VALUE_FILTER（实际值滤波控制功能块）。 - 作用：对测量输入值进行合理性检查（ plausibility check ）和滤波处理，防止异常跳变（如传感器信号突变）对控制系统的干扰。
2. 输入输出（I/O）
-
输入（Inputs）：
-
In（FLOAT）：滤波的输入值（如传感器测量值）。 -
ManValue（FLOAT）：手动模式下的输出值（用于手动控制场景）。 -
eMode（E_CTRL_MODE）：操作模式（如自动 / 手动切换，需参考文档第 173 页定义）。
-
-
输出（Outputs）
-
fOut（FLOAT）：滤波后输出值。 -
eState（E_CTRL_STATE）：功能块状态（如正常 / 异常）。 -
eErrorId（E_CTRL_ERRORCODES）：错误编号（关联文档第 173 页，bError为真时生效）。 -
bError（BOOL）：错误标志（错误发生时置为TRUE）。
-
输入输出（In/Out）
-
stParams（ST_CTRL_ACTUAL_VALUE_FILTER_PARAMS）：参数结构体，包含：-
tCtrlCycleTime（TIME）：控制周期（默认T#0ms，配置滤波周期）。 -
tTaskCycleTime（TIME）：任务周期（任务执行间隔，同步滤波）。 -
fDeltaMax（FLOAT）：最大允许差值（超限触发抑制 / 外推，见滤波逻辑）。
-
3. 使用注意事项
-
合理性检查：若连续两次采样值的差值（
DeltaMax，需配置，图中未显式标注）超过设定窗口，当前输入值被抑制（最多 3 个周期）。 -
输出处理：
- 抑制期（≤3 周期）：输出
fOut基于前一次输入值外推（ extrapolate ，如线性外推），避免突变。 - 超限处理（>3 周期）：若差值持续超限，输出重新跟随输入值（
fOut直接取In，不再抑制）。
- 抑制期（≤3 周期）：输出
-
行为示意图：
- 虚线（
fin）：原始输入（含突变）。 - 实线（
fOut）：滤波后输出（突变时先外推，超限后跟随输入）。
- 虚线（
4. 技术细节
- 版本：2.2.4，文档编号
TF4100（Beckhoff TwinCAT 相关文档）。 - 应用场景：工业控制系统（如运动控制、过程控制）中，对传感器信号（如位置、温度、压力）进行预处理，确保控制系统接收稳定、合理的输入值，提升鲁棒性。
3. 功能与应用
- 信号滤波：通过
stParams配置周期和突变阈值（fDeltaMax），对输入信号（如传感器数据）进行合理性检查，抑制异常突变（最多 3 周期外推，见前文行为逻辑），输出稳定的fOut。 - 错误处理：
bError实时监测异常，eErrorId提供具体错误代码，支持系统诊断（如参数错误、输入超限）。
附录：操作模式描述
操作模式解析：
图中定义了枚举类型 E_CTRL_MODE，用于描述控制器的操作模式，各枚举值含义如下：
| 枚举值 | 数值 | 描述 |
|---|---|---|
eCTRL_MODE_IDLE | 0 | 空闲模式（控制器未激活，等待任务）。 |
eCTRL_MODE_PASSIVE | 1 | 被动模式（监控状态，不主动控制，仅反馈信息）。 |
eCTRL_MODE_ACTIVE | 2 | 主动模式（正常运行，执行控制逻辑，如 PID 调节、运动控制）。 |
eCTRL_MODE_RESET | 3 | 复位模式（重置控制器状态，清除故障或初始化参数）。 |
eCTRL_MODE_MANUAL | 4 | 手动模式（操作人员直接干预，替代自动程序，用于调试或紧急操作）。 |
eCTRL_MODE_TUNE | 5 | 调整模式（如 PID 参数自整定、系统校准，优化控制性能）。 |
eCTRL_MODE_SELFTEST | 6 | 自检模式（控制器执行自我诊断，检查硬件 / 软件状态，确保系统可靠）。 |
eCTRL_MODE_SYNC_MOVEMENT | 7 | 同步运动模式（多轴 / 设备协同运动，如机器人轨迹同步、生产线联动）。 |
应用场景：
- 工业控制：在自动化生产线、机器人系统中，通过切换模式实现设备的状态管理（如手动调试→自动运行→自检维护）。
- 代码可读性：枚举值符号化表示模式，避免硬编码数字，提升程序可维护性（如
eCTRL_MODE_ACTIVE比2更直观）。
