描述、优点

  使用glsl来代替opencv的undistort 和 鱼眼矫正，并且最后使用opencv的LUT给glsl 来使用，来达到加速的目的，并且做到和opencv 一模一样的效果，达到实时视频的加速矫正。

  优点: 没有cuda，也可以做到实时视频矫正，包含各类板子和amd的cpu，intel核显

矫正的基本作用就是消除径向畸变和切向畸变

鱼眼镜头使用等距畸变模型​（EQUIDISTANT），而普通镜头使用布朗-康拉德模型。二者的关键区别在于：

下面分别说明普通镜头和鱼眼镜头

1 顶点和片段着色器

1.1 顶点着色器

#version 330 core
layout(location = 0) in vec2 position;
layout(location = 1) in vec2 texCoord;
out vec2 vTexCoord;

void main() {
   
    gl_Position = vec4(position, 0.0, 1.0);
    vTexCoord = texCoord;
}

1.2 片段着色器

小于70度左右的摄像头使用opencv的undistort函数
片段着色器最重要的就是opengl的坐标系，观察一下顶点数据

 // 顶点数据
    float vertices[] = {
   
        // 位置              // 纹理坐标
        -1.0f, -1.0f, 0.0f,  0.0f, 0.0f,
         1.0f, -1.0f, 0.0f,  1.0f, 0.0f,
         1.0f,  1.0f, 0.0f,  1.0f, 1.0f,
        -1.0f,  1.0f, 0.0f,  0.0f, 1.0f
    };

纹理坐标是 0,0 到 1.0,0.0 到 1.0.1,0 到 0.0,1.0 , 也就是左下角，右下角，右上角，左上角，，首先转换成像素坐标，坐标是从下到上的， 而图像坐标，或者我们说opencv 坐标Y轴是从上到下的。

1.3 undistort

#version 330 core
uniform sampler2D inputImage;
uniform mat3 cameraMatrix;
uniform mat3 cameraMatrixInv;
uniform vec4 distortionCoeffs;
uniform vec2 imageSize;

in vec2 vTexCoord;
out vec4 fragColor;

void main() {
   
    //-----------------------------------------------------------
    // 第一步：将纹理坐标转换为OpenCV像素坐标
    //-----------------------------------------------------------
    // OpenGL纹理坐标 -> OpenCV像素坐标 (Y翻转)
    vec2 pixelCoord = vec2(
        vTexCoord.x * imageSize.x, 
        (1.0 - vTexCoord.y) * imageSize.y
    );
    
    //-----------------------------------------------------------
    // 第二步：转换为相机坐标系（应用内参逆变换）
    //-----------------------------------------------------------
    vec3 cameraCoord = cameraMatrixInv * vec3(pixelCoord, 1.0);
    vec2 xyn = cameraCoord.xy / cameraCoord.z;
    
    //-----------------------------------------------------------
    // 第三步：应用畸变模型
    //-----------------------------------------------------------
    float x = xyn.x;
    float y = xyn.y;
    float r2 = x*x + y*y;
    
    // 径向畸变
    float radial = 1.0 + distortionCoeffs.x*r2 + distortionCoeffs.y*r2*r2;
    
    // 切向畸变
    vec2 tangential = vec2(
        2.0*distortionCoeffs.z*x*y + distortionCoeffs.w*(r2 + 2.0*x*x),
        distortionCoeffs.z*(r2 + 2.0*y*y) + 2.0*distortionCoeffs.w*x*y
    );
    
    vec2 distorted = xyn * radial + tangential;