一、简介

作为一个从事算法研究的人员，无人驾驶仿真一直是比较重要的一部分，但是现在比较常见的算法验证都是在carla这个开源仿真平台上做的，所以我有二次开发carla的需求，今天就来讲讲编译CARLA。

网上的教材很多，但还是推荐大家看官网教程：Linux build - CARLA Simulator，本教程只是写一些我编译过程中碰到的问题。

硬件条件：千万不要使用机械硬盘，会非常慢。可以选一个固态硬盘，根据自己的选择，插上电脑，最快读写速度可以达到1000+MB/s，显卡必须要有，以后硬盘空间至少200G。

二、安装显卡驱动

Ubuntu20.04 安装NVIDIA驱动 - chenjian688 - 博客园

三、基础工具安装

git和python是必须安装的工具，大概执行下面这些命令

sudo apt-get update &&
sudo apt-get install wget software-properties-common &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&
sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" &&
sudo apt-get update

sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev pyth