1、问题描述

启动ROS节点时，直接崩溃，打印信息如下：

terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLInvalidArgument'
  what():  failed to create guard condition: context argument is null, at ./src/rcl/guard_condition.c:65
[ros2run]: Aborted

2、原因分析

1） ROS2 未初始化
在使用 rclcpp接口 之前没有调用 rclcpp::init()，错误示例：

int main