为了实现小车在开机后能自动启动相关功能模块需要解决两个问题
1.准备启动脚本文件加载对应的rosnode和roslaunch，整合相关节点按需要顺序进行，防止报错
2.设置开启启动脚本相关内容
既然是自启动，不能避免USB数据传输的一些问题：（后续如果出现可看这篇博客解决方法）
ubuntu工控机固定设备usb串口号（详细）_ubuntu固定串口号-CSDN博客
1.1 修改bashrc文件
1.##打开bashrc文本
sudo gedit ~/.bashrc
2.在文件末尾加入需要sourece的工作空间
source ~/xxx/devel/setup.bash
3.保存bashrc设置，若不操作则无效
source ~/.bashrc1.2 调用rosnode和roslaunch文件，注意先后顺序
1.2.1 方式1采用launch运行（参考我的如下：）
按格式进行修改
<include file="$(find “你功能包名”)/“这里填写功能包下的位置”/“你的文件名”.launch" />其中（launch-prefix="gnome-terminal --"）这一串代码是将对应的功能模块单独用终端显示
注意如果你脚本是python记得加上.py，C++编译的节点不影响
<launch>
<include file="$(find tayo01_model)/launch/tayo01_model.launch" />
<!-- 等待第一个launch文件的节点发布某个话题 -->
<include file="$(find nav_demo)/launch/demo1_navigation.launch" />
<!-- 显示雷达避障状态 -->
<node pkg="tayo01_model" type="scan_test.py" name="scan_test" output="screen"
launch-prefix="gnome-terminal --" />
<!-- 显示键盘控制 -->
<node pkg="tayo01_model" type="key_topic.py" name="key_topic" output="screen"
launch-prefix="gnome-terminal --" />
<!-- 加载路网 -->
<node pkg="waypoint_saver" name="marker_publisher_node" type="marker_publisher_node" />
</launch>然后直接运行该launch文件
1.2.1 方式2（没特殊要求直接采用方式1），采用python或者其他脚本运行（这里有点问题，只运行了第一个launch就是后续多个launch文件没有延时运行，代码有点问题），提前地方不变替换主函数中的对应的 launch_process(["roslaunch", "tayo01_model", "start_nav.launch"])即可，（文件类型，功能包名，文件名）
#!/usr/bin/env python
import subprocess
import time
def launch_process(command, wait=True):
"""启动一个子进程"""
try:
print(f"启动: {' '.join(command)}")
process = subprocess.Popen(command)
if wait:
process.wait()
if process.returncode != 0:
print(f"命令失败: {' '.join(command)}，退出码: {process.returncode}")
exit(process.returncode)
return process
except Exception as e:
print(f"启动失败: {' '.join(command)}\n错误: {e}")
exit(1)
if __name__ == "__main__":
try:
# 启动第一个 launch 文件，不等待
launch_process(["roslaunch", "tayo01_model", "start_nav.launch"])
print("启动第一个节点")
# 等待 5 秒（如需要）
# time.sleep(5)
# 启动第二个节点
#launch_process(["roslaunch", "nav_demo", "demo1_navigation.launch"])
# 等待 3 秒（如需要）
#time.sleep(3)
# 启动第三个 launch 文件
#launch_process(["roslaunch", "package3", "third.launch"])
print("所有任务已完成！")
except Exception as main_error:
print(f"脚本运行出错: {main_error}")
exit(1)
1.3.按顺序启动节点
由于部分节点运行依赖于其他节点，所以要注意启动的顺序按自己需要进行，可以一次加入一部分分步进行测试
2. 设置开机自启动
2.1 编写run.sh自启动文件
将代码中source和launch修改为自己的，将工作和系统空间的变量source加入
#!/bin/bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/learn_ws/devel/setup.bash
roslaunch nav_pkg nav.launch
sleep 5
exit 02.2 给test.sh设置权限
#这一步必须进行（对应自己的test.sh位置）
sudo chmod +x /home/ply1/learn_ws/run.sh
2.3 添加到系统进程
gnome-session-properties
名称随便命名，命令为该test.sh的位置，注释方便自己了解就行，修改后关闭设置
2.4 测试
到此完成了整个ros节点的自启动，可以重启系统测试是否可行（前面代码中加了sleep 5 会等待几秒）
