Apollo：源码分析之cyber/mainboard启动入口介绍-my write, test ok

软件结构图

在这里插入图片描述

cyber入口

cyber的入口在"cyber/mainboard"目录中：

├── mainboard.cc           // 主函数
├── module_argument.cc     // 模块输入参数
├── module_argument.h
├── module_controller.cc   // 模块加载，卸载
└── module_controller.h

mainboard中的文件比较少，也很好理解，我们先从"mainboard.cc"中开始分析：

int main(int argc, char** argv) {
 // 解析参数 
  ModuleArgument module_args;
  module_args.ParseArgument(argc, argv);

 // 初始化cyber
  apollo::cyber::Init(argv[0]);

// 加载模块
  ModuleController controller(module_args);
  if (!controller.Init()) {
    controller.Clear();
    AERROR << "module start error.";
    return -1;
  }

  // 等待cyber关闭
  apollo::cyber::WaitForShutdown();
    // 卸载模块
  controller.Clear();
  AINFO << "exit mainboard.";

  return 0;
}

mainboard 是 cyberRT 的入口，init 方法都在这里触发。Module 也在这里启动。

解析参数ModuleArgument

解析参数是在"ModuleArgument"类中实现的，主要是解析加载DAG文件时候带的参数

void ModuleArgument::ParseArgument(const int argc, char* const argv[]) {
  // 二进制模块名称
  binary_name_ = std::string(basename(argv[0]));
    // 解析参数
  GetOptions(argc, argv);

  // 如果没有process_group_和sched_name_，则赋值为默认值
  if (process_group_.empty()) {
    process_group_ = DEFAULT_process_group_;
  }

  if (sched_name_.empty()) {
    sched_name_ = DEFAULT_sched_name_;
  }

  // 如果有，则设置对应的参数
  GlobalData::Instance()->SetProcessGroup(process_group_);
  GlobalData::Instance()->SetSchedName(sched_name_);

 // 打印dag_conf配置
  AINFO << "binary_name_ is " << binary_name_ << ", process_group_ is "
        << process_group_ << ", has " << dag_conf_list_.size() << " dag conf";
  for (std::string& dag : dag_conf_list_) {
    AINFO << "dag_conf: " << dag;
  }
}