【驱动程序】霍尔编码器电机_CubeMX_HAL库

电机型号：MG310 霍尔编码器电机

驱动模块：L298N

接线

注：

• L298N 12V接线柱位置可以接50V~5V
• 当跳线帽接入时，5V接线柱为5V输出，可以给驱动板供电
• 当跳线帽拔出时，5V接线柱为5V输入

CubeMX 配置

• PB4(TIM3-CH1) 和 PB5(TIM3-CH2) 为PWM输出模式
• PB3(TIM2-CH2) 和 PA15(TIM2-CH1) 为输入捕获模式 NVIC中断使能
• TIM4设为定时中断 NVIC中断使能

注：芯片型号为stm32f103C8T6,根据芯片型号不同，配置的时钟通道的管脚也不同

共两个代码文件

1. encoder_motor.c
2. encoder_motor.h

encoder_motor.c

#include "encoder_motor.h"

/*
PWM输出
PB5-TIM3-CH2
PB4-TIM3-CH1
*/
//占空比设定 最大值为重装载值
void Encoder_PWM_PB5(int n)
{
	TIM3->CCR2 = n;
}
void Encoder_PWM_PB4(int n)
{
	TIM3->CCR1 = n;
}

/*
脉冲捕获
PB3-TIM2-CH2
PA15-TIM2-CH1
*/
int Encoder_Num_Pulse = 0; // 脉冲记数值
int Encoder_Speed = 0; // 速度值

//脉冲捕获
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim->Instance == TIM2)
	{
		Encoder_Num_Pulse++;
	}
}

//速度检测，放在定时中断里
int Encoder_Chack(void)
{
	int a = Encoder_Num_Pulse;
	Encoder_Num_Pulse = 0;
	return a;
}

encoder_motor.h

#ifndef _ENCODER_MOTOR_H_
#define _ENCODER_MOTOR_H_

#include "my_core.h"
void Encoder_PWM_PB4(int n);
void Encoder_PWM_PB5(int n);

extern int Encoder_Num_Pulse; // 脉冲记数值
extern int Encoder_Speed; // 速度值
int Encoder_Chack(void);
#endif

代码使用说明

Encoder_Chack();放在定时中断里使用

stm32f1xx_it.c

/**
  * @brief This function handles TIM4 global interrupt.
  */
void TIM4_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN TIM4_IRQn 0 */
	Encoder_Speed = Encoder_Chack();
	
  /* USER CODE END TIM4_IRQn 0 */
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim4);
  /* USER CODE BEGIN TIM4_IRQn 1 */

  /* USER CODE END TIM4_IRQn 1 */
}

开启PWM输出、捕获中断、定时中断

main.c

int main()
{
    //...
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);//开启PWM通道
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);//开启PWM通道
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//开启捕获中断
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);//开启捕获中断
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);//开启定时中断
    while(1)
    {
        //...
    }
}