1.中断系统
中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后返回原来被暂停的位置继续运行。
外部中断：引脚发生电平跳变
定时器：定时的时间到了
串口通信：接收到了数据
中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源
中断嵌套：当一个中断程序 正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而处理新的中断程序，处理完后依次进行返回
2.STM32中断
STM32中断包含EXIT外部中断，TIM定时器，ADC模数转换器，USART串口，SPI通信，I2C通信，RTC实时时钟等多个外设，几乎所有模块都可以申请中断。
NVIC是STM32中用来管理中断，分配优先级的。
3.NVIC（嵌套中断向量控制器）
NVIC是STM32中用来管理中断，分配优先级的。
①基本结构：内核外设
n指一个外设可能会同时占用多个中断通道，所以有n条线
②NVIC优先级分组
NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，数字越小优先级越高。
抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队。抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队。
当自己的程序突发情况比较多就选3/4组这种抢占优先级比较多的配置方式
4.EXTI外部中断
基本功能：监测指定GPIO口的电平信号，引脚电平变化，申请中断
支持的触发方式：上升沿，下降沿，双边沿（上升沿和下降沿都可以触发中断），软件触发
支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断 eg.PA1和PB1
通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出，RTC闹钟，USB唤醒，以太网唤醒
触发响应方式：中断响应/事件响应（不触发中断，触发别的外设操作）
基本结构：
框图：
5.AFIO复用IO口
在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射，中断引脚选择
6. 旋转编码器
用来测量位置，速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向。
旋转轴旋转时，两个触点以相位相差90度的方式交替导通。
C1/2是滤波电容，R1/2是上拉电阻 ，R3/4是限流电阻。
