前言

为实现在win11中使用ros…

一、win11中wsl(ubuntu20.04)安装

二、使用鱼香ROS换源并更新

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

    
    

    
    

([5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统))

sudo apt update
sudo apt upgrade

    
    

    
    

三、使用鱼香ROS安装ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

    
    

    
    

([1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson))
…

四、X11安装

在WSL中执行：

sudo apt install x11-apps -y

    
    

    
    

安装x11

五、设置显示IP

在windows中查看ip，（如：终端命令：ipconfig），找到WSL网络，如我这里的172.24.128.1。

在WSL中使用下述命令设置：

export DISPLAY=172.24.128.1:0

    
    

    
    

六、安装 mobaxterm

也可安装其他X11服务器，如VcXsrv或Xming等，mobaxterm包含了ssh等功能，文件其他调试使用。
直接在网上搜索mobaxterm安装即可。官网在此：link。

七、启动测试

启动mobaxterm程序，在wsl运行图形界面命令即可。
测试：

roscore

    
    

    
    

新开终端运行

rviz

    
    

    
    

八、问题及解决方案

1、 win能ping能wsl，wsl无法ping通win

by：GPT，测试有效。

要设置新的防火墙规则，以允许WSL（Windows Subsystem for Linux）能够ping通Windows 11，请按照以下步骤操作：