1 ROS存在的问题

• 一旦Ros Master主节点挂掉后，就会造成整个系统通信的异常,
• 通信基于TCP实现，实时性差、系统开销大
• 对Python3支持不友好，需要重新编译
• 消息机制不兼容
• 没有加密机制、安全性不高

2 ROS and ROS2架构对比

ROS和ROS2架构如下图所示：

2.1 OS层

从原来的只支持linux平台变成了支持windows、mac甚至是嵌入式RTOS平台。

2.2 MiddleWare中间件层

中间层ROS2到底相对于ROS做了哪些优化呢？

• 去中心化master，ROS和ROS2中间件不同之处在于，ROS2取消了master节点。
  去中心化后，各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现，各个节点都是平等的，且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。
• 不造通信的轮子，通信直接更换为DDS进行实现
  采用DDS通信，使得ROS2的实时性、可靠性和连续性上都有了增强。

2.3 应用层

对于应用层来说ROS2也做了很大的改进，上面那张图没有体现出来。

ROS2进行改进有：

• Python2到Python3的支持
• 编译系统的改进（catkin到ament）
• C++标准更新到c++11
• 可以使用相同 API 的进程间和进程内通信

3 ROS2新概念例举

可用Python编写的Launch文件
多机器人协同通信支持
支持安全加密通信
同一个进程支持多个节点、
支持Qos服务质量
支持节点生命周期管理
高效的进程间通信