背景说明

该协议是根据台达研发的基于CANopen现场总线的多轴运动控制器DVP10MC11T，其内部包含标准PLC模块和MC运动控制模块两大模块。参考手册名称是《DELTA_IA-PLC_DVP-MC_OM_SC_20151026.pdf》

通讯帧

通讯采用ASC码，校验方式采用和校验。

请求帧格式:	起始字符	PLC站号	功能码	起始数据地址	数据个数	和校验（两位）	结束字符1	结束字符0
	STX（:）	SLAVE(两位)	CMD(两位)	ADDRESS（四位）	LEN（四位）	SUM	ETX1(一位)	ETX0(一位)
例子	STX,	SLAVE,	CMD,	ADDRESS,	LEN,	SUM,	ETX1,	ETX0,
字符	:	0 1	0 3	1 0 0 0	0 0 0 2	E A	CR	LF
ASCII	3AH,	30H, 31H,	30H, 33H,	31H, 30H, 30H, 30H,	30H, 30H, 30H, 32H,	45H, 41H,	0DH,	0AH
指令解释如下:
	STX,	"01"	"03"	"1000"	"0002"	"EA"	"ETX1"	"ETX0"
	报文开始	PLC站号	功能码	地址1000H处	02H字长度数据	累加方式和校验	结束字符1	结束字符2
其中 SUM=~(SLAVE+......+ETX) + 1 = ~(01H+03H+10H+00H+00H+02H)+1 = EAh

截取附录A Modbus通讯说明

通讯命令字

通讯命令字含义:
分类	命令字
	命令	HEX	命令解释
基本命令	STX	3AH	报文开始
	ETX1	0DH	报文结束1
	ETX0	0AH	报文结束0
基本命令字	0x02	30H,32H	读位装置寄存器
	0x03	30H,33H	读单个或多个字装置寄存器
	0x05	30H,35H	写单个位装置寄存器
	0x06	30H,36H	写单个字装置寄存器
	0x0F	30H,46H	写多个位装置寄存器
	0x10	31H,30H	写多个字装置寄存器

16进制数据元和ASCII的转换

通讯数据地址

通讯数据地址:
类型		写起始地址	写结束地址	备注		读起始地址	读结束地址
位（Bit）	S0~S1023	0x0000	0x03FF	读写地址
	X0~X377	0x0400	0x04FF	读写地址
	Y0~Y377	0x0500	0x05FF	读写地址
	T0~T255	0x0600	0x06FF	读写地址
	C0~C255	0x0E00	0x0EFF	读写地址
	M0~M1535	0x0800	0x0DFF	读写地址
	M1356~M4095	0x0B00	0xB9FF	读写地址
字（Word）	T0~T255	0x0600	0x06FF	读写地址一致
	C0~C199	0x0E00	0x0EC7	读写地址一致
	C200~C255	0x0700	0x076F	不一致		0x0EC8	0x0EFF
	D0~D4095	0x1000	0x1FFF	读写地址一致
	D4096~D9999	0x9000	0xA70F	读写地址一致

台达通讯协议举例

读取以D0为起始地址的两个连续数据。

LRC校验码为从通讯站号至最后一个数据内容的16进制数叠加后的值各位取反后再加1的值。如下的图为例计算方式为：0x01 + 0x03 + 0x10 + 0x00 + 0x00 + 0x02 = 0x16; 0x16各位取反后再加1的结果为0xEA.

返回数据帧如下：
其中D0=1； D1=2

功能描述	功能码与起始地址	ASCII码数据帧	16进制数据帧
设置Y0 = 1	05, 0x0500 = 0xFF00	: 01050500FF00F6	3A 30 31 30 35 30 35 30 30 46 46 30 30 46 36 0D 0A
设置Y0 = 0	05, 0x0500 = 0x0000	:010505000000F5	3A 30 31 30 35 30 35 30 30 30 30 30 30 46 35 0D 0A
读Y0 的值	01, 0x0500	:010205000008F0	3A 30 31 30 32 30 35 30 30 30 30 30 38 46 30 0D 0A
设置D0 = 9	10, 0x1000= 0x0009	:011010000001020009D3	3A 30 31 31 30 31 30 30 30 30 30 30 31 30 32 30 30 30 39 44 33 0D 0A