STM32智能小车—蓝牙控制并测速小车、wife控制小车、4g控制小车、语音控制小车

1. 蓝牙控制小车

2. 蓝牙控制并测速小车

3. wifi控制测速小车

4. 4g控制小车

5.语音控制小车

5.1语音模块配置：

5.2 语音控制小车开发和调试代码

1. 蓝牙控制小车

使用蓝牙模块，串口透传
蓝牙模块，又叫做蓝牙串口模块

串口透传技术：

透传即透明传送，是指在数据的传输过程中，通过无线的方式这组数据不发生任何形式的改变，仿佛传输过程是透明的一样，同时保证传输的质量，原封不动地到了最终接收者手里。
以太网，蓝牙，Zigbee, GPRS 等模块玩法一样，对嵌入式程序员来说，不需要关心通讯模块内部数据及协议栈工作原理，只要通过串口编程获得数据即可

代码实现：

整合前面串口控制小车代码，接入蓝牙模块

if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M1"))
{
    goForward();
    HAL_Delay(10);
}
else if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M2"))
{
    goBack();
    HAL_Delay(10);
}
else if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M3"))
{
    goLeft();
    HAL_Delay(10);
}
else if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M4"))
{
    goRight();
    HAL_Delay(10);
}
else
    stop();

2. 蓝牙控制并测速小车

原理：

使用蓝牙模块和测速模块，将两者代码整合

代码实现：

usart.c

#include "usart.h"

#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "motor.h"

//串口接收缓存（1字节）
uint8_t buf=0;

//定义最大接收字节数 200，可根据需求调整
#define UART1_REC_LEN 200

// 接收缓冲, 串口接收到的数据放在这个数组里，最大UART1_REC_LEN个字节
uint8_t UART1_RX_Buffer[UART1_REC_LEN];

//  接收状态
//  bit15，      接收完成标志
//  bit14，      接收到0x0d
//  bit13~0，    接收到的有效字节数目
uint16_t UART1_RX_STA=0;

#define SIZE 12

char buffer[SIZE];

// 接收完成回调函数，收到一个数据后，在这里处理
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	// 判断中断是由哪个串口触发的
	if(huart->Instance == USART1)
	{
		// 判断接收是否完成（UART1_RX_STA bit15 位是否为1）
		if((UART1_RX_STA & 0x8000) == 0)
		{
			// 如果已经收到了 0x0d （回车），
			if(UART1_RX_STA & 0x4000)
			{
				// 则接着判断是否收到 0x0a （换行）
				if(buf == 0x0a)
				{
					// 如果 0x0a 和 0x0d 都收到，则将 bit15 位置为1
					UART1_RX_STA |= 0x8000;

					// 灯控指令
					if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M1"))
						goForward();
					else if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M2"))
						goBack();
					else if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M3"))
						goLeft();
					else if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M4"))
						goRight();
					else
						stop();
					
					memset(UART1_RX_Buffer, 0, UART1_REC_LEN);
					UART1_RX_STA = 0;
				}
				else
					// 否则认为接收错误，重新开始
					UART1_RX_STA = 0;
			}
			else	// 如果没有收到了 0x0d （回车）
			{
				//则先判断收到的这个字符是否是 0x0d （回车）
				if(buf == 0x0d)
				{
					// 是的话则将 bit14 位置为1
					UART1_RX_STA |= 0x4000;
				}
				else
				{
					// 否则将接收到的数据保存在缓存数组里
					UART1_RX_Buffer[UART1_RX_STA & 0X3FFF] = buf;
					UART1_RX_STA++;
					
					// 如果接收数据大于UART1_REC_LEN（200字节），则重新开始接收
					if(UART1_RX_STA > UART1_REC_LEN - 1)
						UART1_RX_STA = 0;
				}
			}
		}
		// 重新开启中断
		HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
	}
}

int fputc(int ch, FILE *f)
{      
	unsigned char temp[1]={ch};
	HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,0xffff);  
	return ch;
}

oled.c

#include "oled.h"
#include "i2c.h"
#include "oledfont.h"

void Oled_Write_Cmd(uint8_t dataCmd)
{
	
	HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, 0x78, 0x00, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,
										&dataCmd, 1, 0xff);
}

void Oled_Write_Data(uint8_t dataData)
{
	HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, 0x78, 0x40, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,
										&dataData, 1, 0xff);
}

void Oled_Init(void){
	Oled_Write_Cmd(0xAE);//--display off
	Oled_Write_Cmd(0x00);//---set low column address
	Oled_Write_Cmd(0x10);//---set high column address
	Oled_Write_Cmd(0x40);//--set start line address  
	Oled_Write_Cmd(0xB0);//--set page address
	Oled_Write_Cmd(0x81); // contract control
	Oled_Write_Cmd(0xFF);//--128   
	Oled_Write_Cmd(0xA1);//set segment remap 
	Oled_Write_Cmd(0xA6);//--normal / reverse
	Oled_Write_Cmd(0xA8);//--set multiplex ratio(1 to 64)
	Oled_Write_Cmd(0x3F);//--1/32 duty
	Oled_Write_Cmd(0xC8);//Com scan direction
	Oled_Write_Cmd(0xD3);//-set display offset
	Oled_Write_Cmd(0x00);//
	
	Oled_Write_Cmd(0xD5);//set osc division
	Oled_Write_Cmd(0x80);//
	
	Oled_Write_Cmd(0xD8);//set area color mode off
	Oled_Write_Cmd(0x05);//
	
	Oled_Write_Cmd(0xD9);//Set Pre-Charge Period
	Oled_Write_Cmd(0xF1);//
	
	Oled_Write_Cmd(0xDA);//set com pin configuartion
	Oled_Write_Cmd(0x12);//
	
	Oled_Write_Cmd(0xDB);//set Vcomh
	Oled_Write_Cmd(0x30);//
	
	Oled_Write_Cmd(0x8D);//set charge pump enable
	Oled_Write_Cmd(0x14);//
	
	Oled_Write_Cmd(0xAF);//--turn on oled panel		
}

void Oled_Screen_Clear(void){
	char i,n;
	Oled_Write_Cmd (0x20);                    //set memory addressing mode
	Oled_Write_Cmd (0x02);                    //page addressing mode

	for(i=0;i<8;i++){
		Oled_Write_Cmd(0xb0+i);               
		Oled_Write_Cmd(0x00);                 
		Oled_Write_Cmd(0x10);                 
		for(n=0;n<128;n++)Oled_Write_Data(0x00); 			
	}	
}

void Oled_Show_Char(char row,char col,char oledChar){ //row*2-2
	unsigned int  i;
	Oled_Write_Cmd(0xb0+(row*2-2));                           //page 0
	Oled_Write_Cmd(0x00+(col&0x0f));                          //low
	Oled_Write_Cmd(0x10+(col>>4));                            //high	
	for(i=((oledChar-32)*16);i<((oledChar-32)*16+8);i++){
		Oled_Write_Data(F8X16[i]);                            //写数据oledTable1
	}

	Oled_Write_Cmd(0xb0+(row*2-1));                           //page 1
	Oled_Write_Cmd(0x00+(col&0x0f));                          //low
	Oled_Write_Cmd(0x10+(col>>4));                            //high
	for(i=((oledChar-32)*16+8);i<((oledChar-32)*16+8+8);i++){
		Oled_Write_Data(F8X16[i]);                            //写数据oledTable1
	}		
}


/******************************************************************************/
// 函数名称：Oled_Show_Char 
// 输入参数：oledChar 
// 输出参数：无 
// 函数功能：OLED显示单个字符
/******************************************************************************/
void Oled_Show_Str(char row,char col,char *str){
	while(*str!=0){
		Oled_Show_Char(row,col,*str);
		str++;
		col += 8;	
	}		
}

main.c

extern uint8_t buf;
unsigned int speedCnt = 0;
char speedMes[24];  //主程序发送速度数据的字符串缓冲区

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_14)
		if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_14) == GPIO_PIN_RESET)
			speedCnt++;
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	printf("speed: %d\r\n", speedCnt);
	sprintf(speedMes,"speed:%2d cm/s",speedCnt);//串口数据的字符串拼装，speed是格子，每个格子1cm
	Oled_Show_Str(2,2,speedMes);
	speedCnt = 0;
}

3. wifi控制测速小车

Wifi模块-ESP-01s
蓝牙，ESP-01s，Zigbee, NB-Iot等通信模块都是基于AT指令的设计

AT指令介绍：

AT指令集是从终端设备（Terminal Equipment，TE)或数据终端设备（Data Terminal Equipment，DTE)向终端适配器(Terminal Adapter，TA)或数据电路终端设备(Data Circuit Terminal Equipment，DCE)发送的。
其对所传输的数据包大小有定义：即对于AT指令的发送，除AT两个字符外，最多可以接收1056个字符的长度（包括最后的空字符）。
每个AT命令行中只能包含一条AT指令；对于由终端设备主动向PC端报告的URC指示或者response 响应，也要求一行最多有一个，不允许上报的一行中有多条指示或者响应。AT指令以回车作为结尾，响应或上报以回车换行为结尾。

硬件接线

把esp8266插进串口1

使用方法：

Wifi模块-ESP-01s_esp01s波特率-CSDN博客

4. 4g控制小车

原理：运用EC03-DNC4G通信模块

模块介绍：

基于串口AT指令的开发方式
有两种工作模式，默认是透传模式，通过其他方式进入AT指令模式
注意插卡不要出错，下图红色位置为SIM卡状态灯，亮才是正常

代码不做修改，直接基于蓝牙小车整合， 4g模块只要做好外网透传就可以了

5.语音控制小车

5.1语音模块配置：

使用SU-03T / LD3320

具体介绍看我之前写过的博客：SU-03T语音模块的使用_罗小白的干爹的博客-CSDN博客

5.2 语音控制小车开发和调试代码

硬件接线：

循迹小车：

循迹模块（左） -- PB3
循迹模块（右） -- PB4

跟随小车：

跟随模块（左） -- PA8
跟随模块（右） -- PA9

避障小车：

sg90：PB9
Trig：PA10
Echo：PA11

OLED模块：

SCL -- PB6
SDA -- PB7

语音模块：

A25 -- PA15 （跟随）
A26 -- PA13 （避障）
A27 -- PA14 （循迹）

cubeMX配置

代码示例：

#include "main.h"
#include "i2c.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"

#include "sg90.h"
#include "sr04.h"
#include "motor.h"
#include "oled.h"

#define MIDDLE 0
#define LEFT 1
#define RIGHT 2

#define BZ 1
#define XJ 2
#define GS 3

#define LeftWheel_Value_XJ HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value_XJ HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)

#define LeftWheel_Value_GS HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_8)
#define RightWheel_Value_GS HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_9)

#define A25 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_15)
#define A26 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_13)
#define A27 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_14)

void SystemClock_Config(void);

char dir;

void xunjiMode()
{
	if(LeftWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_RESET)
		goForward();
	if(LeftWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_RESET)
		goLeft();
	if(LeftWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_SET)
		goRight();
	if(LeftWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_SET)
		stop();
}

void gensuiMode()
{
	if(LeftWheel_Value_GS == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value_GS == GPIO_PIN_RESET)
		goForward();
	if(LeftWheel_Value_GS == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value_GS == GPIO_PIN_RESET)
		goRight();
	if(LeftWheel_Value_GS == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value_GS == GPIO_PIN_SET)
		goLeft();
	if(LeftWheel_Value_GS == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value_GS == GPIO_PIN_SET)
		stop();
}

void bizhangMode()
{
	double disMiddle;
	double disLeft;
	double disRight;

	if(dir != MIDDLE){
		sgMiddle();
		dir = MIDDLE;
		HAL_Delay(300);
	}
	disMiddle = get_distance();
	
	if(disMiddle > 35){
		//前进
		goForward();
	}else if(disMiddle < 10){
		goBack();
		
	}else
	{
		//停止
		stop();
		//测左边距离
		sgLeft();
		HAL_Delay(300);
		disLeft = get_distance();
		
		sgMiddle();
		HAL_Delay(300);
		
		sgRight();
		dir = RIGHT;
		HAL_Delay(300);
		disRight = get_distance();
		
		if(disLeft < disRight){
			goRight();
			HAL_Delay(150);
			stop();
		}
		if(disRight < disLeft){
			goLeft();
			HAL_Delay(150);
			stop();
		}
	}
	HAL_Delay(50);
}

int main(void)
{
    int mark = 0;

    HAL_Init();


    SystemClock_Config();


    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM4_Init();
    MX_TIM2_Init();
    MX_I2C1_Init();

	initSG90();
	HAL_Delay(1000);
	dir = MIDDLE;
	Oled_Init();
	Oled_Screen_Clear();
	Oled_Show_Str(2,2,"-----Ready----");

  while (1)
  {

		//满足寻迹模式的条件
		if(A25 == 1 && A26 == 1 && A27 == 0){
			if(mark != XJ){
				Oled_Screen_Clear();
				Oled_Show_Str(2,2,"-----XunJi----");
			}
			mark = XJ;
			xunjiMode();
		}
		//满足跟随模式的条件
		if(A25 == 0 && A26 == 1 && A27 == 1){
			if(mark != GS){
				Oled_Screen_Clear();
				Oled_Show_Str(2,2,"-----GenSui----");
			}
			mark = GS;
			gensuiMode();
		}
		//满足避障模式的条件
		if(A25 == 1 && A26 == 0 && A27 == 1){
			if(mark != BZ){
				Oled_Screen_Clear();
				Oled_Show_Str(2,2,"-----BiZhang----");
			}
			mark = BZ;
			bizhangMode();
		}
  }
}