【TI毫米波雷达笔记】CCS雷达工程调试（以IWR6843AOP为例）
先前我们讨论了如何建立工程并编译 包括DSS和MSS部分
也就是DSP部分和cortex-r4f部分
通过编译 可以生成一个.out文件 如图
同样的 也有xer4f格、xe674格式等等 这取决于编译的工程配置 但这几种调试文件都一样 图标就是一个播放器的标志
前期准备
首先要烧录对应的debug文件到芯片上 可以通过串口和UniFlash进行烧录
目录在：
C:\ti\mmwave_sdk_03_06_00_00-LTS\packages\ti\utils\ccsdebug
如果是IWR6843AOP则对应xwr64xx_ccsdebug.bin文件
IWR6843则对应xwr68xx_ccsdebug.bin
毫米波雷达有两种烧录方式：
- 搭配ICBOOST烧录
- 雷达板自己烧录
搭配ICBOOST烧录时 需要配置为 MMWAVEICBOOST 模式
SOP都是下拉 而后通过 MMWAVEICBOOST 上的SOP跳线控制模式
连接图：
其中 烧录串口为：
XDS110 Class Application/User UART(COM19)
在UniFlash中选择器件：
然后选择串口进行擦除：
但是会出现这样的报错
这表示串口选对了 但是通信没反应
按官方的说法 要么断电重连 要么重启电脑关闭其他串口程序
其实都不正确
在进行 MMWAVEICBOOST 模式配置时 雷达板的SOP三个都是下拉
由于硬件设计不完全
就算MMWAVEICBOOST 的跳线帽给到了高电平
SOP2也可能会被下拉
所以最好还是单独用雷达板进行烧录
开关配置时 就把SOP2上拉就好了
S3打开
然后用UniFlash烧录时 选择串口为我这里的COM13
然后就能正常进行擦除了：
擦除完后 断电重连板子 软件也重新打开 在这里选择bin文件和COM号烧录即可：
CCS调试准备
点击菜单栏View，点击Target Configuration，会出现下图：
一般这里已经有一个了 但也可以重新新建一个
右击User Defined，点击New TargetConfiguration.ccxml，会出现下图界面：
在这里可以定义路径、名称等等
然后选择芯片 调试工具 最后点击右侧的save
之后就自动生成了一个
右击刚刚创建好的ccxml文件，点击Launch Selected Configuration，会出现下面的界面：
当然 必须先连接上XDS110
它会检测到两个处理器，这就是前面说的Cortex_R4_0和C674x两个处理器，分别右击这两个处理器，点击Connect Target，会出现下面这个界面
选择其中一个 然后点击load program 将对应的工程调试文件导入进去
我这里只导入了MSS部分
点击停止就可以退出调试
之后重新点击这个小虫就可以直接调试了
调试工具与复位
代码的左边双击或者右键可以添加断点
能用到的工具只有这几个
分别是全速run 暂停 停止（退出）
单步 进入函数 和 退出函数
由于一般工程都是多线程模式 所以记得在不同的线程开始前打断点
关于复位：
软件复位会导致堆栈溢出 建议直接硬件复位
