ORB-SLAM3数据集配置与评价

news2025/11/4 2:53:16

在ORB-SLAM3运行EuRoC和TUM-VI数据集并作以评价。EuRoC利用微型飞行器(MAV ) 收集的视觉惯性数据集，TUM-VI 是由实验人员手持视觉-惯性传感器收集的数据集。这两个是在视觉SLAM中比较常用的公开数据集，所以测试并加以记录。

文章目录

- 一、EuRoC数据集测试
- - 1、EuRoC官网下载
  - 2、新建路径
  - 3、将数据集拷贝至对应路径
  - 4、修改文件，显示图像化界面
  - 5、ORB_SLAM3路径下执行命令
  - 6、效果展示
- 二、TUM-VI数据集测试

一、EuRoC数据集测试

1、EuRoC官网下载

从官网下载Euroc数据集，ASL格式

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2、新建路径

在ORB_SLAM3的路径下新建一个dateset的文件夹，里面再建一个名为MH01的文件夹，最后将下载好的数据集解压到MH01内
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3、将数据集拷贝至对应路径

MH01解压后文件名为mav0，在dataset文件夹中新建MH01文件夹，将mav0拷贝放入
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4、修改文件，显示图像化界面

打开mono_euroc.cc查看，第83行
在这里插入图片描述

5、ORB_SLAM3路径下执行命令

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml /home/geekfanr/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

在这里插入图片描述

6、效果展示

在这里插入图片描述

二、TUM-VI数据集测试

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